# 使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html)

您可以使用预编译的平台扩展 SDK (eSDK) 来编译机器人镜像。

## About this task

机器人 eSDK 是从 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供一个完整的 Yocto 环境，允许您同步、修改、编译和安装应用程序。

**编译机器人镜像**

**前提条件：**

- 一台具有至少 50 GB 可用空间的 Ubuntu 22.04 主机。

**步骤：**

## Procedure

1. 运行安装脚本，安装 eSDK。
        
有关 eSDK 的位置，参见[Table :  1. 预编译项的内容和位置](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/download-the-prebuilt-robotics-image_3_1.html#ID-task-d29742e741__table_prebuilt-package-locations)。

    1. 运行以下命令来执行安装脚本：

            cd <location of robotics eSDK>
            umask a+rx
            sh ./qcom-robotics-ros2-humble-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcm6490-toolchain-ext-1.0.shCopy to clipboard
    2. 看到以下提示时，按 Enter 键或输入自定义 eSDK 安装目录。

            QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 1.0
            ============================================================================
            Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-humble_sdk):Copy to clipboard
2. 按照控制台上的说明将平台 eSDK 安装到主机 PC 上的方便位置。
3. 看到如下提示时，确保 eSDK 安装成功。
        
SDK has been successfully set up and is ready to be used.
        Each time you wish to use the SDK in a new shell session, you need to source the environment setup script.Copy to clipboard
4. 部署 eSDK 并编译机器人镜像。
        
. environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
        devtool build-image qcom-robotics-full-imageCopy to clipboard

**输出：**

Note: `<eSDK_install_path>` 是[步骤 1](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html#ID-task-d29742e780__id-install-esdk) 中指定的默认或自定义路径。

<eSDK_install_path>/tmp/deploy/images/qcm6490/qcom-robotics-full-imageCopy to clipboard

## Example

**使用 eSDK 开发**

要使用 eSDK 开发自己的应用程序，参见 Yocto 文档：[Using devtool in your SDK workflow](https://docs.yoctoproject.org/singleindex.html#using-devtool-in-your-sdk-workflow)。

**Parent Topic:** [编译软件](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/build-the-software_4_1.html)

Last Published: Aug 09, 2024

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使用 Github 编译（固件和附加功能）](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-65220-2Y/topics/using-detailed-instructions_3_2.md) [Next Topic
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