# 下载并使用预编译包

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/download-the-prebuilt-robotics-image_3_1.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/download-the-prebuilt-robotics-image_3_1.html)

利用预编译的机器人包获得开箱即用的体验。

## About this task

此信息提供了有关如何下载和使用机器人预编译包的说明，使您能够快速获得开箱即用的体验。该预编译包包括以下内容：

- **机器人镜像**：基于 Qualcomm Linux 发行版本的镜像，添加了 ROS 核心包并默认包含 QIRP SDK。您可以直接使用机器人镜像来获得开箱即用的体验。
- **QIRP SDK**：不仅提供开箱即用的 runtime 安装包，还提供交叉编译工具链。使用该工具链，您可以基于示例代码快速开发应用程序。
- **机器人 eSDK**：提供用于编译机器人镜像的 Yocto 工具链。更多详细信息，参见[使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html)。

**前提条件：**

- 在“Permissive”模式下按照 [如何使用 SSH](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70014-254/how_to.html#how-to-ssh-) 中介绍的步骤启用 `SSH`。

**步骤：**

## Procedure

1. 下载预编译包。
        
wget https://artifacts.codelinaro.org/artifactory/qli-ci/flashable-binaries/qirpsdk/qcm6490/x86/qcom-6.6.28-QLI.1.1-Ver.1.1_robotics-product-sdk-1.1.zipCopy to clipboard

Note: 
            
在 Arm^®^ 主机上生成的 QIRP SDK 预编译包将在下一发行版本中得到支持。
2. 使用以下命令解压该软件包：
        
unzip qcom-6.6.28-QLI.1.1-Ver.1.1_robotics-product-sdk-1.1.zipCopy to clipboard

下表列出了其内容及其各自的位置：

Table : 预编译项的内容和位置

    | 内容类型 | 文件或目录名称 | 位置 |
    | --- | --- | --- |
    | 机器人镜像 | `qcom-robotics-full-image` | `<decompressed_workspace >/target/qcm6490` |
    | QIRP SDK | `qirp-sdk_<version>.tar.gz` | `<decompressed_workspace >/target/qcm6490/qirpsdk_artifacts` |
    | 机器人 eSDK | `qcom-robotics-ros2-humble-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcm6490-toolchain-ext-1.0.sh` | `<decompressed_workspace >/target/qcm6490/sdk` |
3. 通过完成以下步骤来编译一个独立的 QDL，这些步骤在 [如何编译独立的 QDL](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70014-254/how_to.html#how-to-build-a-standalone-qdl-) 中有描述。
        
1. 安装依赖软件包。
    2. 下载并编译 Linux 刷写工具 (QDL)。
4. 按照 [紧急下载 (EDL) 模式](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70014-254/flash_images.html#flash_images__section_vgg_mly_v1c) 中描述的步骤，强制设备进入 EDL 模式以启用软件刷写。
5. 使用生成的 QDL 将机器人镜像刷写到设备。
        
Note: 机器人 SDK 的 QDL 在不同的路径中生成。确保使用以下命令将 QDL 刷写到设备，其中 `<prebuilt_package_extracted_path>` 表示解压后的预编译包的根路径。

        ./qdl --storage ufs --include <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcm6490/qcom-robotics-full-image \
        <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcm6490/qcom-robotics-full-image/prog_firehose_ddr.elf \
        <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcm6490/qcom-robotics-full-image/rawprogram*.xml \
        <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcm6490/qcom-robotics-full-image/patch*.xmlCopy to clipboard
6. 将预编译的 QIRP SDK 安装到设备上。
    1. 在主机上，转到 artifacts 目录并使用 `tar` 命令解压缩。
            
cd <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcm6490/qirpsdk_artifacts
            tar -zxf qirp-sdk_<qirp_version>.tar.gzCopy to clipboard

`qirp-sdk` 目录已生成。
    2. 要部署 QIRP 组件，使用以下命令将 QIRP 文件推送到设备：
            
cd <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcm6490/qirpsdk_artifacts/qirp-sdk
            scp ./runtime/qirp-sdk.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
            ssh root@[ip-addr]
            (ssh) cd /opt && tar -zxf ./qirp-sdk.tar.gz
            (ssh) chmod +x /opt/qirp-sdk/*.sh
            (ssh) cd /opt/qirp-sdk && ./install.shCopy to clipboard

然后，您可以参考 [开发机器人应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/develop-your-first-application_6.html) 开发机器人示例。

**Parent Topic:** [快速入门](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/quick-start_3.html)

Last Published: Aug 09, 2024

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