# QIRP SDK 示例程序

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/qirp-sdk-sample-applications_5.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/qirp-sdk-sample-applications_5.html)

QIRP SDK 提供示例程序，您可以运行这些示例程序来体验设备的基本功能。例如，系统监视器 ROS 节点使用 ROS 消息发布系统信息，例如 CPU 负载、内存使用情况和电池状态。基于这些示例程序，您可以编写自己的机器人/ROS 应用程序。

Note: QIRP SDK 提供的一些示例在测试过程中需要激活移动机器人的底盘，或者使用键盘来控制机器人的移动。要使用这些示例程序，您必须拥有自己的移动机器人。

| 示例 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 路径 |
| --- | --- | --- | --- |
| nav2-bringup | RPLIDAR A3M1 | 是 | – |
| librealsense2 | RealSense™ D455 | 否 | – |
| rplidar-ros2 | RPLIDAR A3M1 | 否 | – |
| QRB-ROS-IMU | – | 否 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/perception_nodes/qrb_ros_imuCopy to clipboard |
| QRB-ROS-CAMERA | – | 否 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/perception_nodes/qrb_ros_cameraCopy to clipboard |
| QRB-ROS-SYSTEM-MONITOR | – | 否 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/perception_nodes/qrb_ros_system_monitorCopy to clipboard |
| OCR-Service | – | 否 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/ai_nodes/ocr_msgCopy to clipboard |
| follow-me | RealSense™ D455 | 是 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp-sample-noship/robotics-samples/followmeCopy to clipboard |
| voxel-map | RealSense™ D455 | 是 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/navigation_nodes/vslam/voxel-mapCopy to clipboard |
| mono-vslam | RealSense™ D455 | 是 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/navigation_nodes/vslam/mono-vslamCopy to clipboard |
| depth-vslam | RealSense™ D455 | 是 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/navigation_nodes/vslam/depth-vslamCopy to clipboard |
| auto-explore | RPLIDAR A3M1 | 是 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/navigation_nodes/auto-exploreCopy to clipboard |
| visual-inertial odometry | Ov9282 摄像头 | 否 | <qirp decompressed path>/sample-code/qirp_nodes/navigation_nodes/vioCopy to clipboard |

Note: `README` 文件可以在示例所在的目录中找到。

- **[搭建示例程序的 runtime 环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/set-up-the-runtime-environment-for-samples_5_1.html)**  

对于特定示例程序，需要执行以下搭建过程。
- **[开源示例](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/open-source-samples_5_2.html)**  

提供面向所有 QIRP SDK 用户的开源示例程序。
- **[专有示例](https://docs.qualcomm.com/doc/80-65220-2Y/topic/proprietary-samples_5_3.html)**  

社区用户可以运行所有开箱即用的专有示例。只有经过验证和获得许可的用户才能编译这些示例。

Last Published: Aug 09, 2024

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开发机器人应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-65220-2Y/topics/develop-your-first-application_6.md) [Next Topic
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