# 平台
Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70014-7Y/topic/platform.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70014-7Y/topic/platform.html)
Qualcomm® RB3 Gen 2 开发套件包括一个应用处理器和 Hexagon DSP，也称为低功耗处理器。QSH 位于运行 Qualcomm 实时操作系统 (QuRT™) 的低功耗处理器上。QSH 客户端 API 位于与 Linux 操作系统一起运行的应用处理器上。QuRT OS 专为 Qualcomm Hexagon™ 处理器而设计。
Note: 本页信息适用于 QCS6490 和 QCS5430。
### RB3 Gen 2 开发套件
RB3 Gen 2 开发套件包括以下硬件、传感器部件和连接配置。
**低功耗处理器的硬件规格**
- CPU 主频高达 1.4 GHz Turbo
- 低功耗 Island
- 2 MB 本地内存
- 为 QSH 和相关 CoreBSP 依赖项预留 1 MB
- 为音频和相关 CoreBSP 依赖项预留 1 MB
- 5 条传感器专用总线：1 条 I^3^C、1 条 SPI、1 条 I^2^C 和 2 条 UART
- 12 个专用 GPIO，带有用于传感器的本地内存
有关低功耗处理器的更多信息，参见 [RB3 Gen 2 开发套件](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70014-251)。
**平台上的传感器**
下表列出了 RB3 Gen 2 开发套件支持的传感器：
Table : 核心套件传感器
| **位置** | **传感器部件** | **传感器类型** |
| --- | --- | --- |
| 主板 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |
| **位置** | **传感器部件** | **传感器类型** |
| --- | --- | --- |
| 主板 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |
| 机器视觉 Mezzanine 板卡 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |
| 机器视觉 Mezzanine 板卡 | ICP-10111 | 压力/气压计 |
| 机器视觉 Mezzanine 板卡 | AK09915 | 地磁传感器 |
| | | |
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Note: 在机器视觉套件上，一次只能启用一个加速度计和陀螺仪传感器部件。
**传感器和串行总线配置**
下表列出了 RB3 Gen 2 开发套件上不同传感器的 GPIO 编号、串行总线、QSH 注册表配置和中断：
| GPIO | 接口 | 接口 | 连接的传感器 | QSH 注册表参数 | 中断 | 中断 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| GPIO\_159 | I^2^C | I^2^C | 地磁传感器 (AK09915)
压力传感器 (ICP-10111) | `bus_type: 0 (SNS_BUS_I2C)`
`bus_instance: 1`
`max_bus_speed_khz: 400`
`slave_config: ` : I^2^C 从站地址 | 轮询
Note: 压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | 轮询
Note: 压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 |
| GPIO\_160 | I^2^C | I^2^C | 地磁传感器 (AK09915)
压力传感器 (ICP-10111) | `bus_type: 0 (SNS_BUS_I2C)`
`bus_instance: 1`
`max_bus_speed_khz: 400`
`slave_config: ` : I^2^C 从站地址 | 轮询
Note: 压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | 轮询
Note: 压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 |
| GPIO\_161 | I^3^C | I^3^C | 未连接 | `bus_type: 3 (SNS_BUS_I3C_SDR)`
`bus_instance: 2`
`max_bus_speed_khz: 12500`
`slave_config: ` : I^2^C 静态地址
`i3c_address`: 用户自定义 I^3^C 动态地址 | 不适用 | 不适用 |
| GPIO\_162 | I^3^C | I^3^C | 未连接 | `bus_type: 3 (SNS_BUS_I3C_SDR)`
`bus_instance: 2`
`max_bus_speed_khz: 12500`
`slave_config: ` : I^2^C 静态地址
`i3c_address`: 用户自定义 I^3^C 动态地址 | 不适用 | 不适用 |
| GPIO\_163 | SPI | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0 `: 对于 SPI，这代表从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 |
| GPIO\_164 | SPI | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0 `: 对于 SPI，这代表从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 |
| GPIO\_165 | SPI | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0 `: 对于 SPI，这代表从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 |
| GPIO\_166 | SPI | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0 `: 对于 SPI，这代表从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 |
| GPIO\_171 | UART | UART | BTLE | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 36` | 不适用 | 不适用 |
| GPIO\_172 | UART | UART | BTLE | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 36` | 不适用 | 不适用 |
| GPIO\_173 | UART | UART | 调试 | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 7` | 不适用 | 不适用 |
| GPIO\_174 | UART | UART | 调试 | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 7` | 不适用 | 不适用 |
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## 部署传感器
Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70014-7Y/topic/platform.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70014-7Y/topic/platform.html)
使用以下资源部署和验证基于核心套件或机器视觉套件的传感器。
Figure : 部署传感器
### 核心套件
**硬件部署**：以下资源介绍了在主板上启用传感器的硬件部署。
Table : 主板 DIP 开关 (DIP_SW_0) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 5 | 关闭 | 在主板上启用传感器。 |
Figure : 用于在主板上启用加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置
**软件搭建**：无需更改软件即可在核心套件上启用加速度计和陀螺仪传感器。
### 机器视觉套件
**硬件部署**：以下资源介绍了在机器视觉 Mezzanine 板卡上启用传感器的硬件部署。
Table : 主板 DIP 开关 (DIP_SW_0) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 5 | 开启 | 在主板上禁用传感器。 |
Figure : 用于在主板上禁用加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置
Table : 机器视觉 Mezzanine 板卡 DIP 开关 (DIP1) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 1 | 开启 | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
| 4 | 开启 | 启用压力传感器。 |
| 5 | 开启 | 启用地磁传感器传感器。 |
Table : 机器视觉 Mezzanine 板卡 DIP 开关 (DIP2) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 5 | 开启 | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
Figure : 用于在机器视觉 Mezzanine 板卡上启用所有传感器的 DIP 开关设置
**软件搭建**：无需更改软件即可在机器视觉套件上启用传感器。
**在机器视觉套件主板上使用加速度计和陀螺仪（可选）**
如果您在主板上使用加速度计和陀螺仪传感器，而不是在机器视觉 Mezzanine 板卡上使用加速度计和陀螺仪传感器，则执行以下操作：
1. 如下表所示部署硬件 DIP 开关，以在主板上启用加速度计和陀螺仪传感器，并在机器视觉 Mezzanine 板卡上禁用加速度计和陀螺仪传感器。
Table : 主板 DIP 开关 (DIP_SW_0) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 5 | 关闭 | 在主板上启用传感器。 |
Table : 机器视觉 Mezzanine 板卡 DIP 开关 (DIP1) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 1 | 关闭 | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |
Table : 机器视觉 Mezzanine 板卡 DIP 开关 (DIP2) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 用途 |
| --- | --- | --- |
| 5 | 关闭 | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |
2. 打开 `json.lst` 文件，删除 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json` 条目（如存在），然后保存 `json.lst` 文件。
vi /etc/sensors/config/json.lstCopy to clipboard
3. 打开 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。
vi /etc/sensors/config/qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.jsonCopy to clipboard
向现有 `platform_subtype_id` 字段中添加值 2，如下所示，然后保存 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。
"platform_subtype_id": ["5", "2"]Copy to clipboard
4. 要删除现有已分析的注册表文件，运行以下命令：
rm -rf /var/cache/sensors/registry/registry/*Copy to clipboard
5. 如需重启设备，可运行以下命令：
重启Copy to clipboard
6. 要验证是否已分析注册表文件，运行以下命令并查找已分析的文件：
ls /var/cache/sensors/registry/registryCopy to clipboard
- 在主板的情况下，将获得以下输出：
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orientCopy to clipboard
- 对于机器视觉 Mezzanine 板卡，将获得以下输出：
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orientCopy to clipboard
Note: 如果在主板上启用了加速度计和陀螺仪传感器，并且必须再次在机器视觉 Mezzanine 板卡上启用加速度计和陀螺仪传感器，则恢复或撤消前面的所有步骤。重新启动后，在下次启动时，验证 `/var/cache/sensors/registry/registry/` 路径下是否存在多个带有 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0` 前缀的文件（如步骤 6 中所述）。
## 测试传感器
Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70014-7Y/topic/platform.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70014-7Y/topic/platform.html)
使用传感器测试程序验证加速度计、陀螺仪、地磁传感器和压力传感器数据流。默认情况下，`ssc_drva_test` 工具已部署，位于设备上的 `/usr/bin/`文件夹中。
- **在核心套件和机器视觉套件上测试加速度计和陀螺仪传感器**
以下是加速度计传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500Copy to clipboard
以下代码片段显示了一个示例命令，该命令在流模式下以 500 Hz 采样率启用加速度计传感器 5 s。
root@qcm6490:~# ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
6 ssc_drva_test version 1.27k
6 ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
diag: Diag_LSM_Init: invoked for pid: 1141 with init_count: 0
diag:successfully connected to socket 3
diag: Diag_LSM_Init: done for pid: 1141 with init_count: 1
6 event_cb attribute event for da_test
6 event_cb attribute event for da_test
6 using da_test name=da_test, suid = [high addeaddeaddeadde, low addeaddeaddeadde
6 enter send_memory_log_req cookie: 6
6 exit send_memory_log_req
6 enter da_test runner.-rumifact=1
6 -time_to_first_event=233206
6 -time_to_last_event=-20008
6 -sample_ts=50267544823
6 -total_samples=2528
6 -avg_delta=37875
6 -recvd_phy_config_sample_rate=500
6 -random_seed_used=2926886043
6 -num_request_sent=2
6 -first_sample_timestamp=50171775915
6 received event: PASS
6 enter send_memory_log_req cookie: 6
6 exit send_memory_log_req
6 PASS
Copy to clipboard
以下是测试示例的输出：
- `accel` 传感器已启用，且频率为 500 Hz。传感器硬件仅以传感器硬件数据表中描述的特定采样率运行。例如，如果将命令修改为请求 480 Hz 的 `accel` 数据，则 `accel` 传感器仍以 500 Hz 的频率运行。
- 测试期间共收到 2513 个加速度示例。
以下是陀螺仪传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=gyro -duration=5 -sample_rate=500Copy to clipboard
- **在机器视觉套件上测试地磁传感器和压力传感器**
以下是磁力计传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=mag -duration=5 -sample_rate=100Copy to clipboard
以下是压力传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=pressure -duration=5 -sample_rate=25Copy to clipboard
Last Published: Aug 20, 2024
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验证](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70014-7Y/topics/verify.md) [Next Topic
参考](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70014-7Y/topics/references.md)