# 使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html)

使用预编译的平台扩展 SDK (eSDK) 来编译机器人镜像。

## 关于此任务

机器人 eSDK 是从 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供一个完整的 Yocto 环境，允许您同步、修改、编译和安装应用程序。

**编译机器人镜像**

**前提条件：**

- 一台具有至少 50 GB 可用空间的 Ubuntu 22.04 主机。

**步骤：**

## 过程

1. 通过运行安装脚本来安装 eSDK。
        
关于 eSDK 的位置，参见 [预编译的内容和位置](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/download-the-prebuilt-robotics-image_3_1.html#ID-task-d29742e741__table_prebuilt-package-locations)。

    1. 运行以下命令来执行安装脚本：

            cd <location of robotics eSDK>
            umask a+rx
            sh ./qcom-robotics-ros2-humble-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs6490-rb3gen2-vision-kit-toolchain-ext-1.0.shCopy to clipboard
    2. 看到以下提示时，按 Enter 或输入自定义 eSDK 安装目录。

            QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 1.0
            ============================================================================
            Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-humble_sdk):Copy to clipboard
2. 按照控制台上的说明将平台 eSDK 安装在主机 PC 上的方便位置。
3. 确保看到如下返回信息，说明 eSDK 安装成功。
        
SDK has been successfully set up and is ready to be used.
        Each time you wish to use the SDK in a new shell session, you need to source the environment setup script.Copy to clipboard
4. 配置 eSDK 并编译robotics镜像。
        
. environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
        devtool build-image qcom-robotics-full-imageCopy to clipboard

**输出：**

注释： `<eSDK_install_path>` 是 [步骤 1](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html#ID-task-d29742e780__id-install-esdk) 中指定的默认路径或自定义路径。

<eSDK_install_path>/tmp/deploy/images/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-imageCopy to clipboard

## 示例

**使用 eSDK 开发**

要使用 eSDK 开发自己的应用程序，参见 Yocto 文档：[Using devtool in your SDK workflow](https://docs.yoctoproject.org/singleindex.html#using-devtool-in-your-sdk-workflow)。

**上一级主题：** [编译软件](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/build-the-software_4_1.html)

Last Published: Dec 05, 2024

[Previous Topic
使用 GitHub 编译（固件和附加功能）](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70015-265Y/topics/using-detailed-instructions_3_2.md) [Next Topic
QIRP SDK 文件夹结构](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70015-265Y/topics/qirp-sdk-layout_4.md)