# 安装 Rviz2

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/install-rviz2_5_1_3.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/install-rviz2_5_1_3.html)

安装 Rviz2 可以查看一些示例程序中的地图。

## 关于此任务

**前提条件：**

- 运行 Ubuntu 22.04 的主机已准备就绪。

**步骤：**

## 过程

1. 安装 ROS 2，具体操作可参见 [ROS 2 Documentation: Humble](https://docs.ros.org/en/humble/)。
        
注释： 在安装 ROS2 软件包时，使用包含 Rviz2 的 Install Desktop 选项。
2. 要启动 Rviz2，运行以下命令：
        
注释： `ROS_DOMAIN_ID` 的取值范围：[0, 232]

        source /opt/ros/humble/setup.bash
        export ROS_DOMAIN_ID=xx
        rviz2Copy to clipboard

**上一级主题：** [搭建示例程序的运行时环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/set-up-the-runtime-environment-for-samples_5_1.html)

Last Published: Dec 05, 2024

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生成和安装 slam-gmapping IPK](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70015-265Y/topics/generate-and-install-slam-gmapping-ipks_5_1_2.md) [Next Topic
开源示例程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70015-265Y/topics/open-source-samples_5_2.md)