# 开源示例程序

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/open-source-samples_5_2.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/open-source-samples_5_2.html)

提供面向所有 QIRP SDK 用户的开源示例程序。

- **[Nav2-bringup](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/nav2-bringup_5_2_1.html)**  

nav2-bringup ROS 示例支持 ROS2 导航框架和系统。它提供感知、规划、控制、定位、可视化等功能，帮助编译高度可靠的自主系统。
- **[Librealsense2](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/librealsense2_5_2_2.html)**  

Librealsense2 和 realsense2-camera 可以使 RealSense™ 摄像头 D455 在 RGB 或深度模式下正常工作。该应用程序可以按主题生成单目和深度信息。
- **[Rplidar-ros2](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/rplidar-ros2_5_2_3.html)**  

Rplidar-ros2 示例为 2D 激光扫描仪 RPLIDAR A1/A2/A3/S1/S2/S3 提供了基本的设备处理功能。
- **[QRB-ROS-IMU](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/qrb-ros-imu_5_2_4.html)**  

QRB-ROS-IMU 示例创建了 `/imu` 主题，用于发布惯性测量单元 (IMU) 数据。
- **[QRB-ROS-CAMERA](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/qrb-ros-camera_5_2_5.html)**  

QRB-ROS-CAMERA 实现了一个摄像头 ROS2 节点，当数据从摄像头服务器传出时，可实现 zero-copy 性能。此示例大幅减少了 ROS 节点之间的延迟。
- **[QRB-ROS-SYSTEM-MONITOR](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/qrb-ros-system-monitor_5_2_6.html)**  

QRB-ROS-SYSTEM-MONITOR 包含多个 ROS 节点，用于发布系统状态信息，例如 CPU 负载、内存利用率和磁盘空间。
- **[OCR-service](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/ocr-service_5_2_7.html)**  

`ocr-service` 示例启用了一种提供光学字符识别 (OCR) 功能的服务。

**上一级主题：** [QIRP SDK 示例程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/qirp-sdk-sample-applications_5.html)

Last Published: Dec 05, 2024

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安装 Rviz2](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70015-265Y/topics/install-rviz2_5_1_3.md) [Next Topic
Nav2-bringup](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70015-265Y/topics/nav2-bringup_5_2_1.md)