# Robotics层规范
Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html)
提供了 QIRP SDK 中所用机器人层的详细信息。
QIRP SDK 包括 Qualcomm Linux 层和机器人层。此信息列出了所有机器人层的详细信息。
- QIRP Robotics层
- [meta-ros](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html#robotics-layers__section_meta_ros)
- [meta-qcom-robotics-sdk](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html#robotics-layers__section_meta_qcom_robotics_sdk)
- [meta-qcom-robotics](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html#robotics-layers__section_meta_qcom_robotics)
- [meta-qcom-robotics-distro](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html#robotics-layers__section_meta_qcom_robotics_distro)
- Robotics附加层
[meta-qcom-robotics-extras](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70015-265Y/topic/robotics-layers.html#robotics-layers__section_meta_qcom_robotics_extras)
## `meta-ros`
`meta-ros` 层信息发布到 [meta-ros GitHub 存储库](https://github.com/ros/meta-ros)。
## `meta-qcom-robotics-sdk`
- **BitBake 类**
下表列出了元数据层中定义的 `meta-qcom-robotics-sdk` BitBake 类：
| BitBake 类 | 说明 |
| --- | --- |
| `psdk-package.bbclass` |
- 提供打包任务，以将 QIRP SDK 文件打包到存档中。通过
qirp-sdk recipe 调用。
- recipe 编译完成后，易于安装的 artifact 存档位于
workspace>/build-qcom-wayland/tmp-glibc/deploy/qirpsdk_artifacts 目录中。
|
| `psdk-base.bbclass` |
- 提供了基本配置，用于设置软件包名称和禁用 QIRP SDK 的未使用任务。
- 在编译期间通过
qirp-sdk recipe 调用。
|
| `psdk-extract.bbclass` |
- 提供提取任务，对各种压缩格式的功能 SDK 文件进行解压，然后将解压后的文件提供给
recipe-sysroot qirp-sdk 目录进行集成。
- 在编译期间通过
qti-qim-product-sdk/qti-qnn/qti-qirf recipe 调用。
|
| `psdk-pickup.bbclass` |
- 提供拾取任务，可根据配置文件（默认
config_content.json ）选择功能 SDK 中的文件，将所有选中的文件移动到 /opt/qcom/qirp-sdk 目录下，最后集成到 QIRP SDK 包中。
- 在编译期间通过
qirp-sdk recipe 调用。
|
- **Distro 配置**
| `layer.conf` | 使用以下信息配置项目层：
- recipe 文件路径
- 支持的 Yocto 版本
- 文件名
|
| --- | --- |
- **Recipe**
| Recipe | 说明 |
| --- | --- |
| `recipes-sdk` | 由功能 SDK recipe 和 QIRP SDK recipe 组成：
qti-qim-sdk.bb
qti-qim-product-sdk.bb
qti-qirf.bb
qti-qnn.bb
qirp-sdk.bb
|
## `meta-qcom-robotics`
- **BitBake 类**
下表列出了元数据层中定义的 `meta-qcom-robotics-sdk` BitBake 类：
| BitBake 类 | 说明 |
| --- | --- |
| `fsdk-package.bbclass` |
- 提供打包任务，以将机器人功能 SDK 文件打包到存档中。通过
qirf-sdk recipe 调用。
- recipe 编译完成后，易于安装的 artifact 存档位于
<workspace>/build-qcom-wayland/tmp-glibc/deploy/qirfsdk_artifacts 目录中。
|
| `psdk-base.bbclass` |
- 提供了基本配置，用于设置软件包名称和禁用 QIRF SDK 的未使用任务。
- 在编译期间通过
qirf-sdk recipe 调用。
|
| `robotics-package.bbclass` |
- 提供了将所有机器人文件移至
/opt/qcom 目录的任务。
- 提供用于设置软件包名称和软件包文件的基本配置。
- 在编译期间通过机器人功能 recipe 调用。
|
- **Distro 配置**
| `layer.conf` | 使用以下信息配置项目层：
|
| --- | --- |
- **Recipe**
| Recipe | 说明 |
| --- | --- |
| recipe | 由机器人功能 recipe 组成：
auto-explore.bb
follow-me.bb
libqrc-udriver.bb
librealsense2.bb
motorcontrol.bb
ncnn.bb
robot-battery.bb
robot-camera.bb
robot-control.bb
robot-sensor.bb
rplidar-ros2.bb
sensor-service.bb
tesseract.bb
vio.bb
vslam.bb
|
| recipes-sdk | 包括QIRP SDK recipe：
|
| recipes-bbappends | 包括recipe append文件，增加了扩展配置：
nav2-bringup.bbappend
navigation2.bbappend
realsense2-camera.bbappend
realsense2-camera-msgs.bbappend
rplidar-ros2.bbappend
syslog-plumber.bbappend
tensorflow-lite.bbappend
|
## `meta-qcom-robotics-distro`
- **Distro 配置**
| `layer.conf` | 使用以下信息配置项目层：
|
| --- | --- |
| `qcom-robotics-ros2-humble.conf` | 使用以下信息配置发行版本功能：
- ROS2 humble 发行版本支持
- 包括 Qualcomm Linux 的发行版本conf文件
|
- **镜像 recipe**
| recipe | 说明 |
| --- | --- |
| `qcom-robotics-full-image` | 包括以下软件包：
- ros-core
- qirp-sdk
- packagegroup-qcom-robotics
|
- **软件包组**
| 软件包组 | 说明 |
| --- | --- |
| `packagegroup-qcom-robotics` | 上游基本 ROS2 软件包组和机器人所需的软件包：
- ament-cmake
- ament-cmake-auto
- ament-cmake-core
- ament-cmake-export-definitions
- ament-cmake-export-dependencies
- ament-cmake-export-include-directories
- ament-cmake-export-interfaces
- ament-cmake-export-libraries
- ament-cmake-export-link-flags
- ament-cmake-export-targets
- ament-cmake-gen-version-h
- ament-cmake-gmock
- ament-cmake-google-benchmark
- ament-cmake-gtest
- ament-cmake-include-directories
- ament-cmake-libraries
- ament-cmake-nose
- ament-cmake-pytest
- ament-cmake-python
- ament-cmake-ros
- ament-cmake-target-dependencies
- ament-cmake-test
- ament-cmake-version
- ament-lint-auto
- foonathan-memory-staticdev
- opencv-staticdev
- dmabuf-transport
- image-transport
- yaml-cpp
- camera-info-manager
- rclcpp
- sensor-msgs
- nav-msgs
- std-msgs
- geometry-msgs
- tf2
- tf2-ros
- tf2-geometry-msgs
- cv-bridge
- rosidl-adapter
- ncnn-dev
- rclcpp-components
- rcutils
- libgpiod
- libgpiod-dev
|
## `meta-qcom-robotics-extras`
**Recipe**
| Recipe | 说明 |
| --- | --- |
| recipe | `meta-qcom-robotics-extras` recipe 会覆写 `meta-qcom-robotics` 中的 recipe。`meta-qcom-robotics` 默认使用预编译的二进制文件，而 `meta-qcom-robotics-extras` 从 Qualcomm 专有存储库编译源代码。
由机器人功能 recipe 组成：
auto-explore
sensor-service
vio
depth-vslam
mono-vslam
stereo-vslam
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Last Published: Dec 05, 2024
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