# 使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像

使用预编译的平台扩展 SDK (eSDK) 来编译机器人镜像。

机器人 eSDK 是从 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供一个完整的 Yocto 环境，允许您同步、修改、编译和安装应用程序。

**编译机器人镜像**

**前提条件：**

- 一台具有至少 50 GB 可用空间的 Ubuntu 22.04 主机。

**步骤：**

1. 通过运行安装脚本来安装 eSDK。

    关于 eSDK 的位置，参见[预编译的内容和位置](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/download-the-prebuilt-robotics-image_3_1.html#table-prebuilt-package-locations)。

    1. 运行以下命令来执行安装脚本：

cd <location of robotics eSDK>
            umask a+rx
            sh ./qcom-robotics-ros2-humble-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs6490-rb3gen2-vision-kit-toolchain-ext-1.0.sh
            Copy to clipboard
    2. 看到以下提示时，按 **Enter** 键或输入自定义 eSDK 安装目录。

QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 1.0

============================================================================

Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-humble\_sdk):
2. 按照控制台上的说明将平台 eSDK 安装在主机 PC 上的方便位置。
3. 确保看到如下返回信息，说明 eSDK 安装成功。

SDK has been successfully set up and is ready to be used.

Each time you wish to use the SDK in a new shell session, you need to source the environment setup script.
4. 配置 eSDK 并编译机器人镜像。

. environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
        devtool build-image qcom-robotics-full-image
        Copy to clipboard

    **输出：**

&lt;eSDK\_install\_path&gt;/tmp/deploy/images/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image

Note

`<eSDK_install_path>` 是在[步骤 1](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html#id-install-esdk) 中指定的默认或自定义路径。

**使用 eSDK 开发**

请参阅 Yocto 文档：[在您的 SDK 工作流中使用 devtool](https://docs.yoctoproject.org/singleindex.html#using-devtool-in-your-sdk-workflow)，以便使用 eSDK 开发您自己的应用程序。

Last Published: Jan 24, 2025

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使用 GitHub 编译（固件和附加功能）](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-265Y/topics/using-detailed-instructions_3_2.md) [Next Topic
QIRP SDK 文件夹结构](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-265Y/topics/qirp-sdk-layout_4.md)