# 下载并使用预编译包

通过 RB3 Gen2 机器视觉开发套件的预编译机器人软件包获得开箱即用的体验。

此信息提供了有关如何下载和使用机器人预编译包的说明，使您无需编译过程即可获得开箱即用的体验。该预编译包包括以下内容：

- **机器人镜像**：基于 Qualcomm Linux 发行版本的镜像，添加了 ROS 核心包并默认包含 QIRP SDK。您可以直接使用机器人镜像来获得开箱即用的体验。
- **QIRP SDK**：不仅提供开箱即用的运行时安装包，还提供交叉编译工具链。使用该工具链，您可以基于示例代码快速开发应用程序。
- **机器人 eSDK**：提供用于编译机器人镜像的 Yocto 工具链。关于详细信息，请参阅[使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html#build-with-prebuilt-esdk)。

**步骤：**

1. 下载预编译包。

    - Qualcomm^®^ RB3 Gen 2 机器视觉开发套件 x86 镜像

wget https://artifacts.codelinaro.org/artifactory/qli-ci/flashable-binaries/qirpsdk/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/x86/qcom-6.6.52-QLI.1.3-Ver.1.1_robotics-product-sdk-1.1.zip
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    - Qualcomm^®^ RB3 Gen 2 机器视觉开发套件 Arm^®^ 镜像

wget https://artifacts.codelinaro.org/artifactory/qli-ci/flashable-binaries/qirpsdk/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/arm/qcom-6.6.52-QLI.1.3-Ver.1.1_robotics-product-sdk-1.1.zip
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2. 使用以下命令解压该软件包：

unzip qcom-6.6.52-QLI.1.3-Ver.1.1_robotics-product-sdk-1.1.zip
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    下表列出了其内容及其各自的位置：

> 
> 
> 表：预编译项的内容和位置
> 
> 
> | 内容类型 | 文件或目录名称 | 位置 |
> | --- | --- | --- |
> | 机器人镜像 | `qcom-robotics-full-image` | `<decompressed_workspace >/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit` |
> | QIRP SDK | `qirp-sdk_<version>.tar.gz` | `<decompressed_workspace >/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qirpsdk_artifacts` |
> | 机器人 eSDK | `qcom-robotics-ros2-humble-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs6490-rb3gen2-vision-kit-toolchain-ext-1.0.sh` | `<decompressed_workspace >/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/sdk` |

3. 通过完成[编译独立的 QDL](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70017-254/how_to.html#build-a-standalone-qdl) 中所述的以下步骤来编译独立的 QDL。

    1. 安装依赖软件包。
    2. 下载并编译 Linux 刷写工具 (QDL)。
4. 按照 [EDL 模式](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70017-253/set_up_the_device.html#configure-prerequisites)中描述的步骤，强制设备进入 EDL 模式，以启用软件刷写。
5. 使用生成的 QDL 将机器人镜像刷写到设备。

Note

机器人 SDK 的 QDL 在不同的路径中生成。确保使用以下命令将 QDL 刷写到设备，其中 `<prebuilt_package_extracted_path>` 表示解压后的预编译包的根路径。

./qdl --storage ufs --include <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image \
        <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image/prog_firehose_ddr.elf \
        <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image/rawprogram*.xml \
        <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image/patch*.xml
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6. 将预编译的 QIRP SDK 安装到设备上。

    1. 在主机上，转到 artifact 目录并使用 `tar` 命令解压软件包。

cd <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qirpsdk_artifacts
            tar -zxf qirp-sdk_<qirp_version>.tar.gz
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        `qirp-sdk` 目录已生成。
    2. 按照[使用 SSH 登录](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70017-254/how_to.html#use-ssh)中提到的步骤在 “Permissive” 模式下启用 `SSH`。
    3. 要部署 QIRP artifacts，使用以下命令将 QIRP 文件推送到设备：

cd <prebuilt_package_extracted_path>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qirpsdk_artifacts/qirp-sdk
            scp ./runtime/qirp-sdk.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
            ssh root@[ip-addr]
            (ssh) mount -o remount,rw /usr
            (ssh) cd /opt && tar -zxf ./qirp-sdk.tar.gz
            (ssh) chmod +x /opt/qirp-sdk/*.sh
            (ssh) cd /opt/qirp-sdk && ./install.sh
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    然后，您可以参考[开发机器人应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/develop-your-first-application_6.html#develop-your-first-application-6)来开发机器人示例程序。

Last Published: Jan 24, 2025

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