# 安装 Rviz2

安装 Rviz2 可以查看一些示例程序中的地图。

**前提条件：**

- 运行 Ubuntu 22.04 的主机已准备就绪。

**步骤：**

1. 安装 ROS 2，具体操作可参见 [ROS 2 Documentation: Humble](https://docs.ros.org/en/humble/)。

Note

在安装 ROS2 软件包时，使用 **Install Desktop** 选项，因为该选项包括 Rviz2。
2. 要启动 Rviz2，运行以下命令：

Note

`ROS_DOMAIN_ID` 的取值范围为：[0, 232]

source /opt/ros/humble/setup.bash
        export ROS_DOMAIN_ID=xx
        rviz2
        Copy to clipboard

Last Published: Jan 24, 2025

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生成和安装 slam-gmapping IPK](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-265Y/topics/generate-and-install-slam-gmapping-ipks_5_1_2.md) [Next Topic
开源示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-265Y/topics/open-source-samples_5_2.md)