# QIRP SDK 示例应用程序

QIRP SDK 提供示例应用程序，您可以运行这些示例应用程序来体验设备的基本功能。例如，系统监视器 ROS 节点使用 ROS 消息发布系统信息，例如 CPU 负载、内存使用情况和电池状态。基于这些示例程序，您可以编写自己的机器人/ROS 应用程序。

Note

QIRP SDK 提供的一些示例在测试过程中需要激活移动机器人的底盘，或者使用键盘来控制机器人的移动。要使用这些示例程序，您必须拥有自己的可移动机器人。

| 示例 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9 Beta 评估套件 | 路径 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| nav2-bringup | RPLIDAR A3M1 | Y | Y | N | — |
| librealsense2 | RealSenseT D455 | N | Y | N | — |
| rplidar-ros2 | RPLIDAR A3M1 | N | Y | N | — |
| QRB-ROS-IMU | — | N | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/platform/qrb_ros_imu<br>    Copy to clipboard |
| QRB-ROS-CAMERA | — | N | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/platform/qrb_ros_camera<br>    Copy to clipboard |
| QRB-ROS-SYSTEM-MONITOR | — | N | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/platform/qrb_ros_system_monitor<br>    Copy to clipboard |
| OCR-Service | — | N | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/platform/ocr_msg<br>    Copy to clipboard |
| follow-me | RealSenseT D455 | Y | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/navigation/followme<br>    Copy to clipboard |
| voxel-map | RealSenseT D455 | Y | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/navigation/vslam/voxel-map<br>    Copy to clipboard |
| mono-vslam | RealSenseT D455 | Y | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/navigation/vslam/mono-vslam<br>    Copy to clipboard |
| depth-vslam | RealSenseT D455 | Y | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/navigation/vslam/depth-vslam<br>    Copy to clipboard |
| auto-explore | RPLIDAR A3M1 | Y | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/navigation/auto-explore<br>    Copy to clipboard |
| visual-inertial odometry | OV9282 camera | N | Y | N | <qirp decompressed path>/qirp-samples/nodes/navigation/vio<br>    Copy to clipboard |

Note

可以在示例所在的目录中找到 `README` 文件。

- [搭建示例应用程序的运行时环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/set-up-the-runtime-environment-for-samples_5_1.html)
对于特定应用示例程序，需要执行以下搭建过程。
- [开源示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/open-source-samples_5_2.html)
提供面向所有 QIRP SDK 用户的开源示例应用程序。
- [专有示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-265Y/topic/proprietary-samples_5_3.html)
社区用户可以运行所有开箱即用的专有示例。只有经过验证和获得许可的用户才能编译这些示例。

Last Published: Jan 24, 2025

[Previous Topic
开发机器人应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-265Y/topics/develop-your-first-application_6.md) [Next Topic
搭建示例应用程序的 runtime 环境](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-265Y/topics/set-up-the-runtime-environment-for-samples_5_1.md)