# 平台
Qualcomm® RB3 Gen 2 开发套件包括一个应用处理器和 Hexagon DSP，也称为低功耗处理器。QSH 位于运行 Qualcomm 实时操作系统 (QuRT™) 的低功耗处理器上。QSH 客户端 API 位于与 Linux 操作系统一起运行的应用处理器上。QuRT OS 专为 Hexagon DSP 而设计。
Note
请参阅 Qualcomm Linux上支持的[硬件 SoC](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70015-115/soc.html)。
## RB3 Gen 2 开发套件
RB3 Gen 2 开发套件包括以下硬件、传感器部件和连接配置。
**低功耗处理器的硬件规格**
- CPU 时钟频率高达 1.4 GHz Turbo
- 低功耗 Island
- 2 MB 本地内存
- 为 QSH 和相关 CoreBSP 依赖项预留 1 MB
- 为音频和相关 CoreBSP 依赖项预留 1 MB
- 5 条传感器专用总线：1 条 I3C、1 条 SPI、1 条 I2C 和 2 条 UART
- 12 个专用 GPIO，带有用于传感器的本地内存
有关低功耗处理器的更多信息，参见 [RB3 Gen 2 开发套件](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70015-251)。
**平台上的传感器**
下表列出了 RB3 Gen 2 开发套件支持的传感器：
表：核心套件传感器
| **位置** | **传感器部件** | **传感器类型** |
| --- | --- | --- |
| 主板 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |
| **位置** | **传感器部件** | **传感器类型** |
| --- | --- | --- |
| 主板 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |
| 机器视觉 Mezzanine 卡 | ICM42688 | 加速度计和陀螺仪 |
| 机器视觉 Mezzanine 卡 | ICP-10111 | 压力/气压计 |
| 机器视觉 Mezzanine 卡 | AK09915 | 地磁传感器 |
| 机器视觉 Mezzanine 卡 | | |
| | | |
| | | |
Note
在机器视觉套件上，一次只能启用一个加速度和陀螺仪传感器部件。
**传感器和串行总线配置**
下表列出了 RB3 Gen 2 开发套件上不同传感器的 GPIO 编号、串行总线、QSH 注册表配置和中断：
| GPIO | 接口 | 接口 | 连接的传感器 | QSH 注册表参数 | 中断 | 中断 | | |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| GPIO\_159 | I^2^C | 地磁传感器 (AK09915)
压力传感器 (ICP-10111) | `bus_type: 0 (SNS_BUS_I2C)`
`bus_instance: 1`
`max_bus_speed_khz: 400`
`slave_config:`：I^2^C 从设备地址 | 轮询
Note
压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | 轮询
Note
压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | 轮询
Note
压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | | |
| GPIO\_160 | I^2^C | 地磁传感器 (AK09915)
压力传感器 (ICP-10111) | `bus_type: 0 (SNS_BUS_I2C)`
`bus_instance: 1`
`max_bus_speed_khz: 400`
`slave_config:`：I^2^C 从设备地址 | 轮询
Note
压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | 轮询
Note
压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | 轮询
Note
压力和地磁传感器传感器在 RB3 Gen 2 开发套件中以轮询模式配置。 | | |
| GPIO\_161 | I^3^C | 未连接 | `bus_type: 3 (SNS_BUS_I3C_SDR)`
`bus_instance: 2`
`max_bus_speed_khz: 12500`
`slave_config:`：I^2^2C 静态地址
`i3c_address`：用户定义的 I3C 动态地址 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | | |
| GPIO\_162 | I^3^C | 未连接 | `bus_type: 3 (SNS_BUS_I3C_SDR)`
`bus_instance: 2`
`max_bus_speed_khz: 12500`
`slave_config:`：I^2^2C 静态地址
`i3c_address`：用户定义的 I3C 动态地址 | 不适用 | 不适用 | 不适用 | | |
| GPIO\_163 | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0`：对于 SPI，该值指示从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | | |
| GPIO\_164 | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0`：对于 SPI，该值指示从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | | |
| GPIO\_165 | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0`：对于 SPI，该值指示从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | | |
| GPIO\_166 | SPI | 加速度计和陀螺仪 (ICM42688) | `bus_type: 1 (SNS_BUS_SPI)`
`bus_instance: 3`
`max_bus_speed_khz: 9600`
`slave_config: 0`：对于 SPI，该值指示从设备的片选线路。 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | GPIO\_103 | | |
| GPIO\_171 | UART | BTLE | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 36` | 不适用 | 不适用 | 不适用 | | |
| GPIO\_172 | UART | BTLE | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 36` | 不适用 | 不适用 | 不适用 | | |
| GPIO\_173 | UART | 调试 | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 7` | 不适用 | 不适用 | 不适用 | | |
| GPIO\_174 | UART | 调试 | `bus_type: 2 (SNS_BUS_UART)`
`bus_instance: 7` | 不适用 | 不适用 | 不适用 | | |
| | | | | | | | | |
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| | | | | | | | | |
### 设置传感器
使用以下资源设置和验证基于核心套件或机器视觉套件的传感器。
## 使用核心套件启用传感器
**硬件设置**：以下资源介绍了在主板上启用传感器的硬件设置。
表：主板 DIP 开关 (DIP_SW_0) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 5 | OFF | 在主板上启用传感器。 |
用于在主板上禁用加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置
**软件设置**：无需更改软件即可在核心套件上启用加速度计和陀螺仪传感器。
## 为机器视觉套件启用传感器
**硬件设置**：以下资源介绍了在机器视觉 Mezzanine 板卡上启用传感器的硬件设置。
表：主板 DIP 开关 (DIP_SW_0) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 5 | ON | 在主板上禁用传感器。 |
用于在主板上禁用加速度计和陀螺仪传感器的 DIP 开关设置
表：机器视觉 Mezzanine DIP 开关 (DIP1) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 1 | ON | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
| 4 | ON | 启用压力传感器。 |
| 5 | ON | 启用地磁传感器传感器。 |
表：机器视觉 Mezzanine DIP 开关 (DIP2) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 5 | ON | 启用加速度计和陀螺仪传感器。 |
用于在机器视觉 Mezzanine 板卡上启用所有传感器的 DIP 开关设置
**软件设置**：无需更改软件即可在机器视觉套件上启用传感器。
**在机器视觉套件主板上使用加速度计和陀螺仪（可选）**
如果您使用的是主板上的加速度计和陀螺仪传感器，而不是在机器视觉 Mezzanine 板卡上的加速度计和陀螺仪传感器，则执行以下操作：
**硬件设置**：如下表所示设置硬件 DIP 开关，以在主板上启用加速度计和陀螺仪传感器，并在机器视觉 Mezzanine 板卡上禁用加速度计和陀螺仪传感器。
表：主板 DIP 开关 (DIP_SW_0) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 5 | OFF | 在主板上启用传感器。 |
表：机器视觉 Mezzanine DIP 开关 (DIP1) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 1 | OFF | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |
表：机器视觉 Mezzanine DIP 开关 (DIP2) 设置
| DIP 开关编号 | 状态 | 目的 |
| --- | --- | --- |
| 5 | OFF | 禁用加速度计和陀螺仪传感器。 |
**设置软件**
Note
以下各节中引用的 <registry\_path> 应视为设备上的一个现有路径：/etc/sensors/registry/registry/ 或 /var/cache/sensors/registry/registry/。
1. 打开 `json.lst` 文件，删除 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json` 条目（如果存在），然后保存 `json.lst` 文件。
vi /etc/sensors/config/json.lst
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2. 打开 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。
vi /etc/sensors/config/qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json
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将值 2 添加至此处所示的现有 `platform_subtype_id` 字段中，然后保存 `qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json` 文件。
"platform_subtype_id": ["5", "2"]
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3. 要删除现有已分析的注册表文件，运行以下命令：
rm -rf /*
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4. 如需重启设备，可运行以下命令：
reboot
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5. 要验证是否已分析注册表文件，运行以下命令并查找已分析的文件：
ls
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- 您将看到主板的以下输出：
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orient
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- 您将看到机器视觉 Mezzanine 卡的以下输出：
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.accel.fac_cal.bias
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.gyro
qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0.json.icm4x6xx_0_platform.orient
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Note
如果在主板上启用了加速度和陀螺仪传感器，且必须在机器视觉 Mezzanine 卡上启用这些传感器，则恢复或撤消前面执行的所有硬件和软件设置步骤。重新启动后，在下次启动时，验证 <registry\_path> 路径下是否存在多个带有 `qcm6490_rbx_navmez_icm4x6xx_0` 前缀的文件（如步骤 5 中所述）。
### 测试传感器
使用传感器测试程序验证加速度计、陀螺仪、地磁传感器和压力传感器数据流。`ssc_drva_test` 工具默认构建在设备上的 `/usr/bin/` 目录中。
- **在核心套件和机器视觉套件上测试加速度计和陀螺仪传感器**
以下是加速度计传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
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以下代码片段显示了一个示例命令，该命令允许加速度传感器在数据流模式下以 500 Hz 的采样率持续 5 s 采样。
root@qcm6490:~# ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
6 ssc_drva_test version 1.27k
6 ssc_drva_test -sensor=accel -duration=5 -sample_rate=500
diag: Diag_LSM_Init: invoked for pid: 1141 with init_count: 0
diag:successfully connected to socket 3
diag: Diag_LSM_Init: done for pid: 1141 with init_count: 1
6 event_cb attribute event for da_test
6 event_cb attribute event for da_test
6 using da_test name=da_test, suid = [high addeaddeaddeadde, low addeaddeaddeadde
6 enter send_memory_log_req cookie: 6
6 exit send_memory_log_req
6 enter da_test runner. -rumifact=1
6 -time_to_first_event=233206
6 -time_to_last_event=-20008
6 -sample_ts=50267544823
6 -total_samples=2528
6 -avg_delta=37875
6 -recvd_phy_config_sample_rate=500
6 -random_seed_used=2926886043
6 -num_request_sent=2
6 -first_sample_timestamp=50171775915
6 received event: PASS
6 enter send_memory_log_req cookie: 6
6 exit send_memory_log_req
6 PASS
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以下是测试示例的输出：
- `accel` 传感器在 500 Hz 下启用。传感器硬件仅以传感器硬件数据表中描述的特定采样率运行。例如，如果命令修改为以 480 Hz 请求 `accel` 数据，则 `accel` 传感器仍以 500 Hz 运行。
- 测试期间共收到 2513 个加速度示例。以下是陀螺仪传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=gyro -duration=5 -sample_rate=500
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- **在机器视觉套件上测试地磁传感器和压力传感器**
以下是地磁传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=mag -duration=5 -sample_rate=100
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以下是压力传感器的示例命令：
ssc_drva_test -sensor=pressure -duration=5 -sample_rate=25
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> 关于常见问题的故障排除，请参阅[调试](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-7SC/topic/debug.html#id1)。
Last Published: Jan 23, 2025
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验证](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-7SC/topics/verify.md) [Next Topic
调试](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70017-7SC/topics/debug.md)
Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-7SC/topic/platform.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70017-7SC/topic/platform.html)