# 使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像

使用预编译的平台扩展 SDK (eSDK) 来编译机器人镜像。

机器人 eSDK 是从 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供一个完整的 Yocto 环境，允许您同步、修改、编译和安装应用程序。

**编译机器人镜像**

**前提条件：**

- Ubuntu 22.04 主机，至少有 50 GB 的可用空间。
- 您已按照 [下载并使用预编译包](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/download-the-prebuilt-robotics-image_3_1.html#download-the-prebuilt-robotics-image-3-1) 中的步骤下载了预编译的机器人镜像。

**步骤：**

1. 通过运行安装脚本来安装 eSDK。

    1. 使用以下命令运行安装程序脚本：

Tab RB3 Gen 2 机器视觉开发套件
Tab IQ-9075 评估套件

cd <decompressed_workspace>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/sdk
            umask a+rx
            sh ./qcom-robotics-ros2-jazzy-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs6490-rb3gen2-vision-kit-toolchain-ext-2.2.0.sh
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cd <decompressed_workspace>/target/qcs9075-rb8-core-kit/sdk
            umask a+rx
            sh ./qcom-robotics-ros2-jazzy-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs9075-rb8-core-kit-toolchain-ext-2.2.0.sh
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    2. 看到以下提示时，按 **Enter** 键或输入自定义 eSDK 安装目录。

QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 2.2.0

===============================================================================

Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-jazzy\_sdk):
2. 按照控制台上的说明将平台 eSDK 安装在主机 PC 上的方便位置。
3. 确保看到如下返回信息，说明 eSDK 安装成功。

SDK has been successfully set up and is ready to be used.

Each time you wish to use the SDK in a new shell session, you need to source the environment setup script.
4. 配置 eSDK 并编译机器人镜像。

. environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
        devtool build-image qcom-robotics-full-image
        Copy to clipboard

    **输出：**

Tab RB3 Gen 2 机器视觉开发套件
Tab IQ-9075 评估套件

&lt;eSDK\_install\_path&gt;/tmp/deploy/images/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image

&lt;eSDK\_install\_path&gt;/tmp/deploy/images/qcs9075-rb8-core-kit/qcom-robotics-full-image

Note

`<eSDK_install_path>` 是在[步骤 1](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/build-with-prebuilt-esdk.html#id-install-esdk) 中指定的默认或自定义路径。

**使用 eSDK 开发**

请参阅 Yocto 文档：[Using devtool in your SDK workflow](https://docs.yoctoproject.org/singleindex.html#using-devtool-in-your-sdk-workflow)，以便使用 eSDK 开发您自己的应用程序。

Last Published: May 12, 2025

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使用 GitHub 编译（固件和附加功能）](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70018-265Y/topics/using-detailed-instructions_3_2.md) [Next Topic
QIRP SDK 文件夹结构](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70018-265Y/topics/qirp-sdk-layout_4.md)