# Orbbec-camera
`Orbbec-camera` 示例应用程序使 Orbbec Gemini 相机 335L 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。
Orbbec-camera 是 OrbbecSDK ROS2 的wrapper，可在 ROS 2 环境中无缝集成 Orbbec 相机。下图显示了 `orbbec-camera` 的 pipeline。
**图：orbbec-camera pipeline**
有关 pipeline 流中使用的 ROS 节点和主题的信息，请参阅 [orbbec-camera 的 Pipeline 流](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/orbbec-camera_5_2_8.html#section-pipeline-orbbec)。
## 用例：运行开箱即用的 orbbec-camera
**前提条件：**
- 您已编译并安装了 QIRP SDK 和依赖项，请参阅[编译软件](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/build-the-software_4_1.html#build-the-software-4-1)和[刷写并安装](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/flash-and-install_4_3.html#flash-and-install-4-3)。
- 您已按照[使用 SSH 登录](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70018-254/how_to.html#use-ssh)中提到的步骤在“Permissive”模式下启用了 `SSH`。
- 您已设置 Orbbec Gemini 335L 相机。
**Orbbec 相机 335L 支持以下 3 个场景：**
1. 要在设备上设置 QIRP SDK 和 ROS2 环境并启动启用了模块的 `orbbec-camera` ROS 节点 `RGB`，请启动一个新终端并运行以下命令：
(ssh) export HOME=/opt
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
(ssh) source /usr/bin/ros_setup.bash
(ssh) cd /usr/share/orbbec_camera/scripts/
(ssh) bash install_udev_rules.sh
(ssh) udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
(ssh) source ../scripts/dds_config.sh
(ssh) ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 color_qos:=default
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2. 要在设备上设置 QIRP SDK 和 ROS2 环境并启动启用了模块的 `orbbec-camera` ROS 节点 `Depth`，请启动一个新终端并运行以下命令：
(ssh) export HOME=/opt
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
(ssh) source /usr/bin/ros_setup.bash
(ssh) cd /usr/share/orbbec_camera/scripts/
(ssh) bash install_udev_rules.sh
(ssh) udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
(ssh) ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true enable_depth:=true enable_sync:=true enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 depth_fps:=30
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3. 要在设备上设置 QIRP SDK 和 ROS2 环境并启动启用了模块的 `orbbec-camera` ROS 节点 `IMU`，请启动一个新终端并运行以下命令：
(ssh) export HOME=/opt
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
(ssh) source /usr/bin/ros_setup.bash
(ssh) cd /usr/share/orbbec_camera/scripts/
(ssh) bash install_udev_rules.sh
(ssh) udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
(ssh) ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=640 color_height:=360 color_fps:=30 color_qos:=default enable_accel:=true enable_gyro:=true enable_sync_output_accel_gyro:=true
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## orbbec-camera 的 pipeline 工作流
表：orbbec-camera pipeline 中使用的 ROS topic
| ROS topic | 类型 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| /camera/color/camera_info
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Copy to clipboard | 由 `orbbec-camera` 节点发布。 |
| /camera/color/image_raw
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Copy to clipboard | 由 `orbbec-camera` 节点发布。 |
| /camera/depth/camera_info
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Copy to clipboard | 由 `orbbec-camera` 节点发布。 |
| /camera/depth/image_raw
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Copy to clipboard | 由 `orbbec-camera` 节点发布。 |
| /camera/gyro_accel/sample
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Copy to clipboard | 由 `orbbec-camera` 节点发布。 |
Last Published: May 12, 2025
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