# QIRP SDK 示例应用程序

QIRP SDK 提供示例应用程序，您可以运行这些示例应用程序来体验设备的基本功能。例如，系统监视器 ROS 节点使用 ROS 消息发布系统信息，例如 CPU 负载、内存使用情况和电池状态。基于这些示例程序，您可以编写自己的机器人/ROS 应用程序。

Note

QIRP SDK 提供的一些示例需要在测试期间激活移动机器人的底盘，或使用键盘来控制机器人的移动。要使用这些示例程序，您必须拥有自己的可移动机器人。

| 示例 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen 2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 路径 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 示例 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | Base | Custom | Base | 路径 |
| Orbbec-camera | Gemini 335L | N | Y | Y | N | N | N | — |
| Rplidar-ros2 | RPLIDAR A3M1 | N | Y | Y | N | Y | N | — |
| Qrb-ros-imu | — | N | Y | N | N | N | N | `<qirp decompressed path>/qirp-samples/demos/platform/qrb_ros_imu` |
| Qrb-ros-system-monitor | — | N | Y | Y | Y | Y | Y | `<qirp decompressed path>/qirp-samples/demos/platform/qrb_ros_system_monitor` |
| Ocr-service | — | N | Y | Y | N | Y | N | `<qirp decompressed path>/qirp-samples/demos/platform/ocr_msg` |
| QRB-ros-color-space-convert | — | N | Y | N | N | N | N | `<qirp decompressed path>/qirp-samples/demos/platform/qrb_ros_color_space_convert` |
|  |  |  |  |  |  |  |  |  |

Note

您可以在示例应用程序目录中找到 `README` 文件。

- [Rplidar-ros2](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/rplidar-ros2_5_2_3.html)
`rplidar-ros2` 示例应用程序为 2D 激光扫描仪 RPLIDAR A1/A2/A3/S1/S2/S3 提供基本的设备处理。
- [Qrb-ros-imu](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/qrb-ros-imu_5_2_4.html)
`Qrb-ros-imu` 示例应用程序创建 `/imu` 主题以发布惯性测量单元 (IMU) 数据。
- [Qrb-ros-system-monitor](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/qrb-ros-system-monitor_5_2_6.html)
`Qrb-ros-system-monitor` 示例应用程序包含了多个 ROS 节点，每个节点发布了不同的系统状态信息，例如 CPU 负载、内存用量和磁盘空间。
- [Ocr-service](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/ocr-service_5_2_7.html)
`ocr-service` 示例应用程序启用提供光学字符识别 (OCR) 功能的服务。
- [Orbbec-camera](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/orbbec-camera_5_2_8.html)
`Orbbec-camera` 示例应用程序使 Orbbec Gemini 相机 335L 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。
- [Qrb-ros-color-space-convert](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/qrb-ros-color-space-convert_5_2_9.html)
`Qrb-ros-color-space-convert` 示例应用程序在 NV12 和 RGB888 格式之间进行转换。

Last Published: May 12, 2025

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开发机器人应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70018-265Y/topics/develop-your-first-application_6.md) [Next Topic
Rplidar-ros2](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70018-265Y/topics/rplidar-ros2_5_2_3.md)

Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/qirp-sdk-sample-applications_5.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70018-265Y/topic/qirp-sdk-sample-applications_5.html)