# QIR SDK 示例应用程序 QIR SDK 提供各种示例应用程序。您可以使用 ROS2 获取设备 CPU 负载，利用 AI 功能进行手势检测，并进行机器人模拟。示例应用程序分为不同的类别： - [AI 示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/ai_sample.html#ai-sample-home) - [机器人示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/robotics_sample.html#robotics-sample-home) - [平台示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/platform_sample.html#platform-sample-home) 通过组合不同的示例，您可以实现各种功能。 Note - `Base` 版本适用于想要纯上游开源软件协议栈而无需 Qualcomm 专有软件和功耗/性能的增值特性的开发者。 - `Custom` 版本提供了更丰富的功能，包括 SDK 和电源性能改进等 Qualcomm 增值功能。它适合在其产品中依赖 Qualcomm 增值和专有/下游软件的开发者。 - 一些示例应用程序需要特定的硬件外设。有关所需的硬件，请参阅下表。 Warning 您从[下载预编译镜像](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/download_the_prebuilt_image.html#download-the-prebuilt-robotics-image)下载的镜像是匹配开发套件的 `custom` 版本。 ## AI 示例应用程序 > > > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 说明 | > | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | Base | Custom | Base | 说明 | > | 手部检测 | N | N | N | Y | N | N | N | `hand detection` 是一个机器学习 pipeline，可预测图像中手部的边界框和姿势骨架。有关模型信息，请参阅 [MediaPipe-Hand-Detection](https://huggingface.co/qualcomm/MediaPipe-Hand-Detection)。 | > | 图像分类 | N | N | Y | Y | N | Y | N | `image classification` 是一种机器学习模型，可以对 Imagenet 数据集中的图像进行分类。有关模型信息，请参阅 [ResNet101Quantized](https://huggingface.co/qualcomm/ResNet101Quantized)。 | > | | | | | | | | | | ## 机器人示例应用程序 > > > Warning > > > 机器人示例应用程序需要主机和开发套件协同工作。 > > > > > > > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 说明 | > | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | Base | Custom | Base | 说明 | > | 模拟示例 - AMR simple motion | N | N | Y | Y | N | Y | N | `AMR simple motion sample` 是一个基于 Python 的 ROS 节点，用于控制模拟器内 QRB AMR 的简单运动。此示例允许您通过将 ROS 消息发布到 `/qrb_robot_base/cmd_vel` 主题来控制 QRB AMR 的运动。 | > | 2D lidar SLAM | RPLIDAR A3M1 | Y | Y | N | N | N | N | 2D lidar SLAM 示例基于 `Cartographer` 设计，能够完成基于 2D lidar 传感器的室内地图的构建和定位。 | > | Follow-me | Gemini 335L | Y | Y | N | N | N | N | Follow-me 是一款轻量级应用程序，可使机器人实时跟踪目标。 | > | | | | | | | | | | ## 平台示例应用程序 > > > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 说明 | > | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | Base | Custom | Base | 说明 | > | Orbbec-camera | Gemini 335L | N | Y | Y | N | N | N | Orbbec-camera 示例应用程序使 Orbbec Gemini 摄像头 335L 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。 | > | RPLIDAR-ROS2 | RPLIDAR A3M1 | N | Y | Y | N | Y | N | RPLIDAR-ROS2 示例应用程序使 RPLIDAR A3M1 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。 | > | QRB-ROS-IMU | — | N | Y | N | N | N | N | QRB-ROS-IMU 示例应用程序使 IMU 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。 | > | QRB-ROS-system-monitor | — | N | Y | Y | Y | Y | Y | QRB-ROS-system-monitor 示例应用程序使系统显示器能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。 | > | OCR-service | — | N | Y | Y | N | Y | N | OCR-service 示例应用程序使 OCR 服务能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用topic生成 RGB 和深度信息。 | > | QRB-ROS-camera | — | N | Y | N | N | N | N | QRB-ROS-camera 实现了一个摄像头 ROS2 节点，当数据从摄像头服务器传出时，可实现 zero-copy 性能。 | > | QRB-ROS-battery | — | N | Y | N | N | N | N | QRB-ROS-battery 示例应用程序是一个用于发布来自系统节点的电池状态数据的软件包。 | > | QRB-ROS-color-space-convert | — | N | Y | Y | N | Y | N | QRB-ROS-color-space-convert 示例应用程序可在 NV12 和 RGB888 格式之间进行转换。 | > | | | | | | | | | | Last Published: Oct 13, 2025 [Previous Topic QIR SDK 入门指南](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70020-265Y/topics/quick_start.md) [Next Topic 运行示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70020-265Y/topics/ai_sample.md) Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/qirp_sdk_sample.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/qirp_sdk_sample.html)