# QRB-ROS-system-monitor `qrb-ros-system-monitor` 示例应用程序包含了多个 ROS 节点，每个节点发布了不同的系统状态信息，例如 CPU 负载、内存用量和磁盘空间。 ## `qrb-ros-system-monitor` 的 pipeline 该图显示了该 pipeline，它使用 `sysfs` 节点和一些系统标准命令工具收集系统信息，然后使用 ROS 消息发布这些数据。 **图：qrb-ros-system-monitor pipeline** ## `qrb-ros-system-monitor` pipeline 中使用的 ROS 节点表：qrb-ros-system-monitor pipeline 中使用的 ROS 节点 | ROS 节点 | 说明 | | --- | --- | | CpuMonitor
Copy to clipboard | 发布 CPU 负载信息。 | | MemoryMonitor
Copy to clipboard | 发布内存使用情况信息。 | | DiskMonitor
Copy to clipboard | 发布磁盘的空间信息。 | | SwapMonitor
Copy to clipboard | 发布swap的空间信息。 | | TemperatureMonitor
Copy to clipboard | 发布 CPU 温度。 | | BatteryMonitor
Copy to clipboard | 发布电池信息。 | | SystemInfoServer
Copy to clipboard | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 | ## `qrb-ros-system-monitor` pipeline 中使用的 ROS topic 表：Qrb-ros-system-monitor pipeline 中使用的 ROS 主题 | ROS topic | 类型 | 说明 | | --- | --- | --- | | /cpu
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor
Copy to clipboard | CPU 负载信息 | | /memory
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor
Copy to clipboard | 内存使用情况信息 | | /disk
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor
Copy to clipboard | 磁盘空间信息 | | /swap
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor
Copy to clipboard | 交换空间信息 | | /temperature
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor
Copy to clipboard | CPU 温度 | | /battery
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor
Copy to clipboard | 电池信息 | | /system_info_server
Copy to clipboard | qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer
Copy to clipboard | 静态系统信息，例如 CPU 数量 | ## 前提条件您已根据 [设置运行示例应用程序的环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-265Y/topic/quick_start.html#setup-demo-qs) **设置设备**。 ## 运行开箱即用的 `qrb-ros-system-monitor` **步骤** 1. 启动两个终端，并在每个终端运行以下命令，从而在设备上搭建 QIR SDK 和 ROS2 环境。 `ROS_DOMAIN_ID` 的取值范围为：[0, 232] ssh root@[ip-addr] (ssh) mount -o remount,rw /usr (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx Copy to clipboard 2. 在终端窗口 1 中，运行系统监视器 ROS 节点。 (ssh) ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor Copy to clipboard 3. 在终端窗口 2 中，使用 ROS topic 检查系统信息。 (ssh) ros2 topic echo /cpu Copy to clipboard ## 编译并运行 `qrb-ros-system-monitor` **步骤** 1. 在主机上编译 QIR SDK 提供的 `qrb_ros_system_monitor`。 cd source setup.sh cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS} Copy to clipboard 2. 将 `qrb_ros_system_monitor` 推送至设备。 Note 确保设备上已安装 QIR SDK。 cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor/install tar czvf qrb_ros_system_monitor.tar.gz include lib share scp qrb_ros_system_monitor.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/ ssh root@[ip-addr] (ssh) mount -o remount,rw /usr (ssh) tar --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_system_monitor.tar.gz -C /usr/ Copy to clipboard 3. 启动两个终端，并在每个终端运行以下命令，从而在设备上搭建 QIR SDK 和 ROS2 环境。 `ROS_DOMAIN_ID` 的取值范围为：[0, 232] ssh root@[ip-addr] (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx Copy to clipboard 4. 在终端窗口 1，运行系统监视器 ROS 节点。 (ssh) ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor Copy to clipboard 5. 在终端窗口 2，获取系统信息。 (ssh) ros2 topic echo /cpu (ssh) ros2 topic echo /memory Copy to clipboard ## 局限性 `sysfs` 节点和 Linux 标准命令行工具收集系统信息值。因此，如果 `sysfs` 路径发生更改或命令行工具的输出格式发生更改，这些 ROS 节点可能无法按预期工作。 Last Published: Oct 13, 2025 [Previous Topic QRB-ROS-IMU](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70020-265Y/topics/qrb-ros-imu_5_2_4.md) [Next Topic OCR-service](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70020-265Y/topics/ocr-service_5_2_7.md)