# 即時 (RT) 核心概覽即時系統是一種確定性系統，在設定的時間內對事件做出反應。如果符合下列條件，則系統被歸類為與 RT 相容： - 沒有無界延遲。 - 精準計算最大反應時間。 - 符合為任務排程設定的標準 (延遲和期限)。 Linux 可被配置為即時作業系統 (RTOS)，其中的即時任務有明確定義的定期執行週期 (週期時間)，並在指定限制 (抖動) 範圍內符合執行標準。將 Linux 視為 RTOS 時，請套用 `PREEMPT_RT` 修補程式並啟用完全可搶佔核心的組態。 RT 核心維護者為每個發佈的核心版本維護樹外 `PREEMPT_RT` 修補程式。若要安裝修補程式，請參閱 [Versions of PREEMPT_RT patches](https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/start)。備註即時支援適用於核心空間處理序，不適用於使用者空間。 **圖：建置順序** ## 設定工作區 Qualcomm Linux 核心支援 LTS RT 核心 (6.6.x)，透過 `recipes-kernel/linux/linux-kernel-qcom-rt_6.6.bb` 檔案的 `meta-qcom-realtime` 層中的 Yocto 配方加以維護。 Qualcomm Linux 中的 Linux RT 核心配方稱為 `linux-qcom-base-rt`。欲深入瞭解如何複製工作區和取得所有 Qualcomm Linux 中繼層以使用 Qualcomm RT Linux，請參閱 [使用即時 Linux 進行同步和建置](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70020-254/how_to.html#sync-and-build-with-real-time-linux)。 ## 啟用 RT 核心 Qualcomm Linux `meta-qcom-realtime` 層支援 `linux-qcom-base-rt` 配方，在預設情況下為支援的機器擷取並建置 Qualcomm Linux 核心。 `meta-qcom-realtime` 層在現有的層上套用變更。在核心建置過程中，`meta-qcom-realtime` 層根據核心版本附加上游 `PREEMPT_RT` 修補程式，並允許即時配置。備註 - 如果是自訂 BSP，請使用 [linux-qcom-custom-rt_6.6.bb](https://github.com/quic-yocto/meta-qcom-realtime/blob/kirkstone/recipes-kernel/linux/linux-qcom-custom-rt_6.6.bb)。 - 如果是基礎 BSP，請使用 [linux-qcom-base-rt_6.6.bb](https://github.com/quic-yocto/meta-qcom-realtime/blob/kirkstone/recipes-kernel/linux/linux-qcom-base-rt_6.6.bb)。以下是 RT 基礎參考檔案的範例程式碼： require recipes-kernel/linux/linux-qcom-base-rt_6.6.bb SECTION = "RT kernel" SUMMARY = "Linux Real time kernel for QCOM devices" DESCRIPTION = "Recipe to build real time Linux kernel" SRC_URI:append = "https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.6/older/patch-6.6.14-rt21.patch.gz;md5sum=91969a704a73aa918c89d3027bdd3634 \ file://qcom_rt.cfg \ file://0001-arch-Kconfig-Add-RT-kernel-support.patch \ S = "${WORKDIR}/kernel" KERNEL_CONFIG_FRAGMENTS:append = " ${WORKDIR}/qcom_rt.cfg" Copy to clipboard 關於支援的機器，請參閱 [識別支援的 Qualcomm 機器](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70020-3TC/topic/getting_started_chapter2.html#supported-machines)。 ## 配置 RT 核心 - 若要配置 RT 核心，請依照下述程序操作： SRC_URI:append = "https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.6/older/patch-6.6.14-rt21.patch.gz;md5sum=91969a704a73aa918c89d3027bdd3634 \ file://qcom_rt.cfg \ file://0001-arch-Kconfig-Add-RT-kernel-support.patch \ Copy to clipboard - 若要在 RT 核心上套用外部組態： - 維護 `meta-qcom-realtime/recipes-kernel/linux/linux-qcom-base-rt/configs/qcom_rt.cfg` 配方中的組態檔。 - 將組態檔附加至 `meta-qcom-realtime/recipes-kernel/linux/linux-qcom-base-rt_6.6.bb` 檔案中的 `KERNEL_CONFIG_FRAGMENTS`。 - 若要將組態片段新增至 RT 核心，請進行以下變更： KERNEL_CONFIG_FRAGMENTS:append = " ${WORKDIR}/qcom_rt.cfg" Copy to clipboard - 若要修改核心命令列，請將命令列參數新增至 `meta-qcom-realtime/conf/layer.conf` 檔案中。 - 以下範例說明如何修改命令列： KERNEL_CMDLINE_EXTRA = "root=/dev/disk/by-partlabel/system rw rootwait console=ttyMSM0,115200n8 pcie_pme=nomsi earlycon idle=poll skew_tick=1 rcu_nocbs=1-3 rcu_nocb_poll nohz_full=1-3 irqaffinity=4-7 isolcpus=1-3" Copy to clipboard ## RT 核心的核心組態在 RT 核心中使用選擇性和強制性核心組態。若要在 RT 核心中啟用完全搶佔，請使用 `CONFIG_PREEMPT_RT`。預設啟用 `CONFIG_PREEMPT_RT` 旗標，作為 `linux-qcom-base-rt_6.6.bb` 配方的一部分。以下範例呈現核心組態： # CONFIG_PREEMPT_RT zcat proc/config.gz | grep CONFIG_PREEMPT # CONFIG_PREEMPT_NONE is not set # CONFIG_PREEMPT_VOLUNTARY is not set # CONFIG_PREEMPT is not set CONFIG_PREEMPT_RT=y Copy to clipboard 若要將 RT 核心反應最佳化，請使用以下組態： # CONFIG_NO_HZ zcat proc/config.gz | grep NO_HZ CONFIG_NO_HZ_COMMON=y # CONFIG_NO_HZ_IDLE is not set CONFIG_NO_HZ_FULL=y # CONFIG_NO_HZ is not set #CONFIG_CPUSETS zcat proc/config.gz | grep CPUSETS CONFIG_CPUSETS=y Copy to clipboard 在設定即時（RT）任務的綁定（affining）時，請設定以下核心參數選項： - `CONFIG_NO_HZ_FULL` - 啟用時，會配置核心以避免將排程時脈中斷傳送至具有單一可執行任務的 CPU。 - `CONFIG_CPUSETS` - 使用 `CONFIG_CPUSETS` 組態選項啟用 `cpuset`，將 CPU 分組以形成集合。將 RT 任務仿射至 CPU 集合時，請使用 `CONFIG_CPUSETS` 組態選項： **圖：RT 核心驗證** ## 建置 RT 核心若要建置 RT 核心，請執行以下命令： MACHINE=-- DISTRO=qcom-wayland QCOM_SELECTED_BSP=base source setup-environment #verify realtime layer is present bitbake-layers show-layers | grep realtime meta-qcom-realtime /layers/meta-qcom-realtime 12 # compile bitbake qcom-console-image Copy to clipboard ## 測試 RT 核心 Linux 基礎 RT 測試套件提供一整套的測試。循環測試可確定 RT 應用程式的最好和最壞情況延遲。 1. 存取位於 [rt-tests/rt-tests.git](https://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git/) 的 RT 測試套件原始碼。 2. 若要將 RT 測試套件納入為映像的一部分，請變更標準 Yocto 建置中的 `layer.conf` 檔案： IMAGE_INSTALL:append = "rt-tests numactl" Copy to clipboard 3. 執行以下循環測試： cgexec -g cpuset:core1-3 cyclictest -a 1-3 -t 3 -m -l 100000000 -i 1000 -p 99 -h 800 Copy to clipboard 如需更多資訊，請參閱 [RT-Tests](https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/documentation/howto/tools/rt-tests)。 ## 調整 RT 核心調整 RT 核心，針對裝置中的 RT 任務實現確定性延遲。將執行 RT 任務的 CPU 核心設為以最高工作頻率運作，同時防止 CPU 頻率的熱緩解。例如，在閒置睡眠情境中，RT 任務因為 CPU 喚醒時間延遲而面臨排程延遲。如果是有八個 CPU 核心的系統，請使用以下系統組態： - 以下範例中的 RT 任務仿射至核心 1-3。 - CPU 核心 1-3 以隔離模式運作，所有讀取-複製-更新 (RCU) 都仿射至核心 4-7。 - IRQ 仿射至核心命令列引數中的核心 4-7。 - 針對 CPU 核心 1-3 停用系統睡眠，並設為以最大頻率運作。 # Disable low power mode and sleep for CPU 1-3 echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu1/cpuidle/state2/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu1/cpuidle/state1/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu1/cpuidle/state0/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/cpuidle/state0/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/cpuidle/state1/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/cpuidle/state2/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu3/cpuidle/state2/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu3/cpuidle/state1/disable echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu3/cpuidle/state0/disable # Enable max freq for cpu group 0-3 echo 1958400 > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_min_freq echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0/scaling_governor # form cgroup for core 0-3 mkdir /sys/fs/cgroup/cpuset/core0/ mkdir /sys/fs/cgroup/cpuset/core1/ mkdir /sys/fs/cgroup/cpuset/core2/ mkdir /sys/fs/cgroup/cpuset/core3/ echo 0 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core0/cpuset.mems echo 0 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core1/cpuset.mems echo 0 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core2/cpuset.mems echo 0 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core3/cpuset.mems echo 0 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core0/cpuset.cpus echo 1 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core1/cpuset.cpus echo 2 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core2/cpuset.cpus echo 3 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core3/cpuset.cpus mkdir /sys/fs/cgroup/cpuset/core1-3/ echo 0 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core1-3/cpuset.mems echo 1-3 > /sys/fs/cgroup/cpuset/core1-3/cpuset.cpus Copy to clipboard 以下範例說明如何在 `meta-qcom-realtime/conf/layer.conf` 中新增核心命令列參數以停用 RCU 回呼 (**rcu\_nocbs**)： - CPU 核心 1-3 - IRQ 仿射至核心 4-7 - 隔離 CPU 1-3 KERNEL_CMDLINE_EXTRA = "root=/dev/disk/by-partlabel/system rw rootwait console=ttyMSM0,115200n8 pcie_pme=nomsi earlycon skew_tick=1 **rcu\_nocbs**=1-3 rcu_nocb_poll nohz_full=1-3 irqaffinity=4-7 isolcpus=1-3" Copy to clipboard Last Published: Jan 01, 2026 [Previous Topic 配置 pinctrl 驅動程式](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70020-3TC/topics/pinctrl-configuration.md) [Next Topic 啟用虛擬化](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70020-3TC/topics/virtualization.md)