# 使用预编译的机器人 eSDK 编译机器人镜像

使用预编译的平台扩展 SDK (eSDK) 来编译机器人镜像。

机器人 eSDK 是从 Qualcomm Linux 镜像生成的安装程序，它提供一个完整的 Yocto 环境，允许您同步、修改、编译和安装应用程序。

**前提条件**

- Ubuntu 22.04 主机，至少有 50 GB 的可用空间。
- 您已按照 [下载预编译包](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#dl-prebuilt) 中的步骤下载了预编译的机器人镜像。

**步骤**

1. 通过运行安装脚本来安装 eSDK。

Note

有关 eSDK 的位置，请参阅 [下载预编译包](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#dl-prebuilt)。

    1. 运行以下命令来执行安装脚本：

> 
> 
> Tab RB3 Gen 2 机器视觉开发套件
> Tab IQ-9075 评估套件
> 
> cd <decompressed_workspace>/target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/sdk
>         umask a+rx
>         sh ./qcom-robotics-ros2-jazzy-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs6490-rb3gen2-vision-kit-toolchain-ext-2.2.0.sh
>         Copy to clipboard
> 
> cd <decompressed_workspace>/target/qcs9075-iq-9075-evk/sdk
>         umask a+rx
>         sh ./qcom-robotics-ros2-jazzy-x86_64-qcom-robotics-full-image-armv8-2a-qcs9075-iq-9075-evk-toolchain-ext-2.2.0.sh
>         Copy to clipboard

    2. 当您看到以下提示时，请选择 <kbd class="kbd docutils literal notranslate">Enter</kbd> 或输入自定义 eSDK 安装目录。

> 
> 
> QCOM Robotics Reference Distro with ROS Extensible SDK installer version 1.0
>         ============================================================================
>         Enter target directory for SDK (default: ~/qcom-robotics-ros2-jazzy_sdk):
>         Copy to clipboard
2. 按照控制台上的说明，将平台 eSDK 安装在主机的方便路径中。
3. 确保看到如下返回信息，说明 eSDK 安装成功。

SDK has been successfully set up and is ready to be used.

Each time you wish to use the SDK in a new shell session, you need to source the environment setup script.
4. 配置 eSDK 并编译机器人镜像。

. environment-setup-armv8-2a-qcom-linux
        devtool build-image qcom-robotics-full-image
        Copy to clipboard

    输出镜像路径：

Tab RB3 Gen 2 机器视觉开发套件
Tab IQ-9075 评估套件

&lt;eSDK\_install\_path&gt;/tmp/deploy/images/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image

&lt;eSDK\_install\_path&gt;/tmp/deploy/images/qcs9075-iq-9075-evk/qcom-robotics-full-image

Note

`<eSDK_install_path>` 是在[步骤 1](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/esdk_gen_image.html#id-install-esdk) 中指定的默认或自定义路径。

## 使用 eSDK 开发

请参阅 Yocto 文档：[在您的 SDK 工作流中使用 devtool](https://docs.yoctoproject.org/singleindex.html#using-devtool-in-your-sdk-workflow)，以便使用 eSDK 开发您自己的应用程序。

Last Published: Nov 11, 2025

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