Copy to clipboard

# 使用 GitHub 工作流进行编译按照详细说明同步 Qualcomm Yocto 和 QIR SDK 层，并编译机器人镜像以及 QIR SDK artifact。 Warning 不建议重新编译 QIR SDK，因为编译过程对于非专业人士来说比较复杂。仅当您了解流程并有以下需求时，才编译 QIR SDK： - 为没有预编译镜像的设备编译镜像，例如 Qualcomm^®^ IQ-8 Beta 评估套件。更多详细信息，参见 [支持的平台](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/introduction.html#section-amr-ck3-5bc)。 - 向 QIR SDK 添加新功能。 - 更改目标镜像的内容。 - 修复 QIR SDK 中的错误。 - 优化 QIR SDK 的性能。 - 更改某些组件的版本。 1. [设置主机以进行编译](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/github_workflow.html#section-host-machine-setup) 2. [同步最新的 Yocto 项目](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/github_workflow.html#section-sync-yocto-project) 3. [同步 Qualcomm Linux 固件（可选）](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/github_workflow.html#section-sync-qualcomm-linux-firmware) 4. [搭建编译环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/github_workflow.html#section-set-up-build-environment) 5. [编译机器人镜像和 QIR SDK artifact](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/github_workflow.html#section-build-robotics-image-and-qirp-sdk-artifacts) ## 设置主机以进行编译准备好主机进行编译和安装操作，确保其符合 [主机要求](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qirp_sdk_build.html#section-host-machine-requirements) 的要求。 1. 安装所需的软件包。 sudo apt update sudo apt install repo gawk wget git diffstat unzip texinfo gcc build-essential chrpath socat cpio python3 python3-pip python3-pexpect xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev pylint xterm python3-subunit mesa-common-dev zstd liblz4-tool locales tar python-is-python3 file libxml-opml-simplegen-perl vim whiptail g++ libgtest-dev Copy to clipboard 2. 搭建本地环境。 sudo locale-gen en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LC_ALL=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 Copy to clipboard 3. 更新 git 配置。 # Check if your identity is configured in .gitconfig git config --get user.email git config --get user.name # Run the following commands if you do not have your account identity set in .gitconfig git config --global user.email git config --global user.name <"Your Name"> # Add the following UI color option for output of console (optional) git config --global color.ui auto # Add the following git configurations to fetch large size repositories and to avoid unreliable connections git config --global http.postBuffer 1048576000 git config --global http.maxRequestBuffer 1048576000 git config --global http.lowSpeedLimit 0 git config --global http.lowSpeedTime 999999 Copy to clipboard 4. 将 `/bin/sh` 符号链接更改为默认指向 `/bin/bash`。 sudo ln -sf /bin/bash /bin/sh Copy to clipboard 5. 按照 [install-the-repo-utility](https://github.com/qualcomm-linux/qcom-manifest/blob/qcom-linux-scarthgap/README.md#install-the-repo-utility) 中的步骤安装 repo 工具。 ## 同步 Qualcomm Yocto 和 QIR SDK 层使用 `robotics-release-manifest`（值为 `-m`）下载 Qualcomm Yocto 和 QIR SDK 层。 Note 要获取 `robotics-release-manifest`，请参阅 [Qualcomm^®^ Intelligent Robotics Product SDK (QIR SDK) 2.0 Release Notes](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70022-260)。 cd repo init -u https://github.com/quic-yocto/qcom-manifest -b qcom-linux-scarthgap -m qcom-6.6.97-QLI.1.6-Ver.1.2.1_robotics-sdk-1.2.xml repo sync -c -j8 Copy to clipboard 同步完成后，运行 `tree -L 2 `。您可以看到以下输出： > > > (shell) tree -L 2 > > > . > > > ├── layers > > > │ ├── meta-openembedded > > > │ ├── meta-qcom > > > │ ├── meta-qcom-distro > > > │ ├── meta-qcom-hwe > > > │ ├── meta-qcom-qim-product-sdk > > > │ ├── meta-qcom-robotics > > > │ ├── meta-qcom-robotics-distro > > > │ ├── meta-qcom-robotics-sdk > > > │ ├── meta-ros > > > │ ├── meta-security > > > │ ├── meta-selinux > > > │ ├── meta-tensorflow > > > │ ├── meta-updater > > > │ ├── meta-virtualization > > > │ └── poky > > > ├── qirp-build > > > ├── setup-environment -> layers/meta-qcom-distro/set\_bb\_env.sh > > > └── setup-robotics-environment -> layers/meta-qcom-robotics-distro/set\_bb\_env.sh > > > 16 directories, 3 files ## 同步 Qualcomm® Linux 固件（可选）

显示内容

Warning

此信息仅供授权用户使用。如果您未获得授权，请跳过此部分。
此信息为可选，不会影响您编译 QIR SDK。
其中包含 Qualcomm 专有固件，例如 AOP 固件、BOOT 固件和 DSP 固件。
此信息包含 Qualcomm 专有示例应用程序，例如 Follow Me。

Note

有关访问级别的信息，包括 public、和 authorized，请参阅与 Qualcomm 合作。

按照 :guilabel:`Install QSC CLI` 和 :guilabel:`Set up the Ubuntu host computer` 下 `Qualcomm Linux 编译指南 <https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70022-254/build_addn_info.html#install-qsc-cli>`_中的说明获取授权并配置环境。
按照 Qualcomm Linux 编译指南：同步固件中的步骤，使用 Qualcomm^® Intelligent Robotics Product SDK (QIR SDK) 2.0 Release Notes （值为 -b）中的 firmware release tag 同步 Qualcomm Linux 固件。在大多数情况下，您只需运行：
```
git clone -b r1.0_00106.0 --depth 1 https://qpm-git.qualcomm.com/home2/git/qualcomm/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nm-qirpsdk.git
```
如果您需要其他固件版本，请参阅提供的配置链接。

按照 Qualcomm Linux 编译指南：编译固件中的步骤编译 Qualcomm Linux 固件。

ico-bd-fw

对于前述编译，如果出现以下 zip 文件，则表明固件预编译成功：

固件文件

开发套件

文件路径

固件文件

Qualcomm Dragonwing^TM RB3 Gen 2 机器视觉开发套件

<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nomodem/QCM6490.LE.1.0/common/build/ufs/bin

QCM6490_bootbinaries.zip

QCM6490_dspso.zip

QCM6490_fw.zip

Qualcomm Dragonwing^TM IQ-9075 评估套件

<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nm-qimpsdk/QCS9100.LE.1.0/common/build/ufs/bin

QCS9100_bootbinaries.zip

QCS9100_dspso.zip

QCS9100_fw.zip

IQ-8 Beta 评估套件

<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nm-qimpsdk/QCS8300.LE.1.0/common/build/ufs/bin

QCS8300_bootbinaries.zip

QCS8300_dspso.zip

QCS8300_fw.zip

获取 meta-qcom-robotics-extras 和 meta-qcom-extras 层。
Note
- -b 参数表示 <meta-qcom-robotics-extras-release-tag>。要获取 <meta-qcom-robotics-extras-release-tag>，请参阅 Qualcomm^® Intelligent Robotics Product SDK (QIR SDK) 2.0 Release Notes。例如，r1.0_00107.0。
- 要获取 <product> 的值，请参阅下表。
表： product 额外层的值

参数

RB3 Gen 2 机器视觉开发套件

IQ-9075 评估套件

IQ-8 Beta 评估套件

product

QCM6490.LE.1.0

QCS9100.LE.1.0

QCS8300.LE.1.0
git clone -b r1.0_00107.0 --depth 1 https://qpm-git.qualcomm.com/home2/git/qualcomm/qualcomm-linux-spf-1-0_hlos_oem_metadata.git mkdir -p layers/meta-qcom-robotics-extras mkdir -p layers/meta-qcom-extras cp -rf qualcomm-linux-spf-1-0_hlos_oem_metadata/<product>/common/config/meta-qcom-extras/* layers/meta-qcom-extras/ cp -rf qualcomm-linux-spf-1-0_hlos_oem_metadata/<product>/common/config/meta-qcom-robotics-extras/* layers/meta-qcom-robotics-extras/
按照搭建编译环境中的步骤搭建编译环境。

**固件文件**
开发套件	文件路径	固件文件
Qualcomm Dragonwing^TM RB3 Gen 2 机器视觉开发套件	`<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nomodem/QCM6490.LE.1.0/common/build/ufs/bin`	`QCM6490_bootbinaries.zip` `QCM6490_dspso.zip` `QCM6490_fw.zip`
Qualcomm Dragonwing^TM IQ-9075 评估套件	`<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nm-qimpsdk/QCS9100.LE.1.0/common/build/ufs/bin`	`QCS9100_bootbinaries.zip` `QCS9100_dspso.zip` `QCS9100_fw.zip`
IQ-8 Beta 评估套件	`<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nm-qimpsdk/QCS8300.LE.1.0/common/build/ufs/bin`	`QCS8300_bootbinaries.zip` `QCS8300_dspso.zip` `QCS8300_fw.zip`

表： `product` **额外层的值**
参数	RB3 Gen 2 机器视觉开发套件	IQ-9075 评估套件	IQ-8 Beta 评估套件
`product`	`QCM6490.LE.1.0`	`QCS9100.LE.1.0`	`QCS8300.LE.1.0`

配置固件变量。

cd <workspace>
export CUST_ID="213195"
export FWZIP_PATH="<FIRMWARE_ROOT>/qualcomm-linux-spf-1-0_ap_standard_oem_nomodem/<product>/common/build/ufs/bin"
Copy to clipboard

配置 EXTRALAYERS 变量以将固件层添加到编译中。

cat >> conf/bblayers.conf <<EOF
EXTRALAYERS = " \\
\${WORKSPACE}/layers/meta-qcom-robotics-extras \\
\${WORKSPACE}/layers/meta-qcom-extras \\
"
EOF
Copy to clipboard

运行编译机器人镜像和 QIR SDK artifact 中的编译命令。

## 搭建编译环境运行以下命令搭建编译环境： > > > cd > MACHINE= DISTRO= QCOM_SELECTED_BSP= source setup-robotics-environment > Copy to clipboard > > > Note > > > 如果您在 Arm64 Mac 的 Ubuntu Server VM 上编译 QIR SDK，请运行以下设置命令： > > > Arm64 主机仅支持 `custom` 编译变体。 > > > MACHINE= DISTRO= SDKMACHINE=aarch64 QCOM_SELECTED_BSP=custom source setup-robotics-environment > Copy to clipboard > > > 表：编译参数 > > > | **参数** | **Qualcomm Dragonwing™ RB3 Gen 2 机器视觉套件** | **Qualcomm Dragonwing™ IQ-9075 评估套件** | **IQ-8 Beta 评估套件** | > | --- | --- | --- | --- | > | **Machine\_name** | `qcs6490-rb3gen2-vision-kit` | `qcs9075-iq-9075-evk` | `qcs8300-ride-sx` | > | **Distro\_name** | `qcom-robotics-ros2-jazzy` | `qcom-robotics-ros2-jazzy` | `qcom-robotics-ros2-jazzy` | > | **Build\_override** | `custom` |

custom

base

custom

base

| > | **Build\_directory** | `build-qcs6490-custom` |

build-qcs9075-custom

build-qcs9075-base

build-qcs8300-custom

build-qcs8300-base

| > > > > Note > > - 基础版本适用于需要纯上游和开源软件协议栈且不需要 Qualcomm 专有软件和电源/性能附加值软件的开发者。 > - 自定义版本提供丰富的功能，包含 Qualcomm 的附加值软件，例如 SDK 和功耗性能改进。它适合那些在其产品中依赖 Qualcomm 增值软件和专有/下游软件的开发者。 > - 有关更多详情，请参阅[软件概述](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70022-252/qualcomm-linux-sw-overview.html)。 ## 编译机器人镜像和 QIR SDK artifact 运行以下命令编译 QIR SDK： > > > cd > ../qirp-build qcom-robotics-full-image > Copy to clipboard > > > Note > > > 此命令运行时间较长。根据网络和机器性能，可能需要 3-5 个小时。 > > > **结果：** > > > Tab RB3 Gen 2 机器视觉开发套件 > Tab IQ-9075 评估套件 > Tab IQ-8 Beta 评估套件 > > - QIR SDK artifact： > > > > > > > > > /build-qcs6490-custom/tmp-glibc/deploy/qirpsdk_artifacts/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qirp-sdk_.tar.gz > > Copy to clipboard > - 机器人镜像： > > > > > > > > > /build-qcs6490-custom/tmp-glibc/deploy/images/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qcom-robotics-full-image > > Copy to clipboard > > **使用** `custom` **override 的示例** > > - QIR SDK artifact： > > > > > > > > > /build-qcs9075-custom/tmp-glibc/deploy/qirpsdk_artifacts/qcs9075-iq-9075-evk/qirp-sdk_.tar.gz > > Copy to clipboard > - 机器人镜像： > > > > > > > > > /build-qcs9075-custom/tmp-glibc/deploy/images/qcs9075-iq-9075-evk/qcom-robotics-full-image > > Copy to clipboard > > > > **使用** `base` **override 的示例** > > - QIR SDK artifact： > > > > > > > > > /build-qcs9075-base/tmp-glibc/deploy/qirpsdk_artifacts/qcs9075-iq-9075-evk/qirp-sdk_.tar.gz > > Copy to clipboard > - 机器人镜像： > > > > > > > > > /build-qcs9075-base/tmp-glibc/deploy/images/qcs9075-iq-9075-evk/qcom-robotics-full-image > > Copy to clipboard > > **使用** `custom` **override 的示例** > > - QIR SDK artifact： > > > > > > > > > /build-qcs8300-custom/tmp-glibc/deploy/qirpsdk_artifacts/qcs8300-ride-sx/qirp-sdk_.tar.gz > > Copy to clipboard > - 机器人镜像： > > > > > > > > > /build-qcs8300-custom/tmp-glibc/deploy/images/qcs8300-ride-sx/qcom-robotics-full-image > > Copy to clipboard > > > > **使用** `base` **override 的示例** > > - QIR SDK artifact： > > > > > > > > > /build-qcs8300-base/tmp-glibc/deploy/qirpsdk_artifacts/qcs8300-ride-sx/qirp-sdk_.tar.gz > > Copy to clipboard > - 机器人镜像： > > > > > > > > > /build-qcs8300-base/tmp-glibc/deploy/images/qcs8300-ride-sx/qcom-robotics-full-image > > Copy to clipboard ## 将机器人镜像刷写到设备参阅[刷写机器人镜像](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#flash-img-qs)，使用 [编译机器人镜像和 QIR SDK artifact](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/github_workflow.html#section-build-robotics-image-and-qirp-sdk-artifacts) 中生成的 `qcom-robotics-full-image` 将机器人镜像刷写到设备。 Last Published: Nov 11, 2025 [Previous Topic 使用 QSC CLI 编译](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/qsc_cli.md) [Next Topic 使用 Docker 编译](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/docker_workflow.md)