# QIR SDK API 列表

这些信息列出了您可以在 Qualcomm Linux 平台上使用的所有 API。

## 平台 API

### RPLIDAR-ROS2

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/scan` | `sensor_msgs::msg::LaserScan` | 发布者 `rplidar-ros2` | `/scan` 主题发布来自 RPLIDAR 的激光扫描数据。 |

### QRB-ROS-imu

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/imu` | `sensor_msgs::msg::Imu` | 发布者 `IMU` | 发布 `/imu` ROS 主题。 |

### QRB-ROS-system-monitor

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/cpu` | `qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor` | 发布者 `CpuMonitor` | 发布 CPU 负载信息。 |
| `/memory` | `qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor` | 发布者 `MemoryMonitor` | 发布内存使用信息。 |
| `/disk` | `qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor` | 发布者 `DiskMonitor` | 发布磁盘空间信息。 |
| `/swap` | `qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor` | 发布者 `SwapMonitor` | 发布交换空间信息。 |
| `/temperature` | `qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor` | 发布者 `TemperatureMonitor` | 发布 CPU 温度。 |
| `/battery` | `qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor` | 发布者 `BatteryMonitor` | 发布电池信息。 |
| `/system_info_server` | `qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer` | 发布者 `SystemInfoServer` | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 |

### OCR\_service

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_topic_name` | `<sensor_msgs.msg.Image>` | 从其他节点订阅图像 | 待处理的图像。 |
| `/ocr_image_topic_name` | `<std_msgs.msg.String>` | 发布者 `ocr-rosnode` | 发布 OCR 结果。 |

### QRB\_ROS\_color\_space\_converter

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_raw` | `sensor_msgs::msg::Image` | 从其他节点订阅图像 | 输入的 NV12/RGB888 编码图像。 |
| `/image` | `sensor_msgs::msg::Image` | 发布者 `colorspace_convert_node` | 发布转换后的 NV12/RGB888 编码图像。 |

### QRB\_ROS\_camera

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image` | `sensor_msgs::msg::Image` | 发布者 `camera` | 发布 NV12 编码图像。 |
| `/image_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 发布者 `camera` | 发布摄像头信息。 |

### QRB\_ROS\_battery

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/battery_status` | `sensor_msgs::msg::BatteryState` | 发布者 `Battery` | 发布电池状态。 |

### Orbbec-camera

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/camera/color/camera_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 发布者 `orbbec-camera` | 发布颜色摄像头信息。 |
| `/camera/color/image_raw` | `sensor_msgs::msg::Image` | 发布者 `orbbec-camera` | 发布颜色图像。 |
| `/camera/depth/camera_info` | `sensor_msgs::msg::CameraInfo` | 发布者 `orbbec-camera` | 发布深度摄像头信息。 |
| `/camera/depth/image_raw` | `sensor_msgs::msg::Image` | 发布者 `orbbec-camera` | 发布深度图像。 |
| `/camera/depth/points` | `PointCloud2` | 发布者 `orbbec-camera` | 发布深度点云。 |
| `/camera/gyro_accel/sample` | `sensor_msgs::msg::Imu` | 发布者 `orbbec-camera` | 发布陀螺仪和加速度计数据。 |

### QRB\_ROS\_audio\_service

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/qrb_audiodata` | `qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData` | 发布者 `audio_service` | 发布录制的实时 raw 音频数据，或允许订阅此节点的 raw 数据进行播放。可使用 --topic\_name 参数修改主题名称。支持使用单独的主题进行播放和录制操作。 |

| ROS 服务 | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/audio_server` | `qrb_ros_audio_service_msgs::srv::AudioRequest` | 发布者 `audio_service` | 允许 ROS 应用程序发送音频播放和录制的服务请求。 |

### ROS-GST-Bridge

Note

ros-gst-bridge 是一个工具，旨在促进 ROS（机器人操作系统）和 GStreamer 的无缝集成。它支持在 ROS 节点和 GStreamer pipeline 之间的高效流传输和处理视频和音频等多媒体数据。有关详细使用方法，请参阅 [ROS-GST-Bridge](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qir_sdk_api_list.html#ros-gst-bridge)。

## AI 示例 API 列表

Note

AI 示例使用平台 API，并在平台 API 中添加了一些新功能。以下是 API 的详细列表。

### 手部检测

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_raw` | `sensor_msgs.msg.Image` | 从其他节点订阅图像 | 待处理的图像。 |
| `/handlandmark_result` | `sensor_msgs.msg.Image` | 发布者 `qrb_ros_hand_detector` | 发布带有手部特征点的图像，这些特征点叠加在原始图像上。 |

### 图像分类

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_raw` | `sensor_msgs.msg.Image` | 从其他节点订阅图像 | 待处理的图像。 |
| `/resnet101_output` | `sensor_msgs.msg.String` | 发布者 `qrb_ros_resnet101` | 发布图像分类结果。 |

### 深度估计

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_raw` | `sensor_msgs.msg.Image` | 从其他节点订阅图像 | 待处理的图像。 |
| `/depth_map` | `sensor_msgs.msg.Image` | 发布者 `sample_depth_estimation` | 以颜色图的形式发布每个像素的深度值。 |

### 人脸检测

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_raw` | `sensor_msgs.msg.Image` | 从其他节点订阅图像 | 待处理的图像。 |
| `/mediaface_det_image` | `sensor_msgs.msg.Image` | 发布者 `qrb_ros_face_detector` | 发布带有人脸特征点的图像，这些特征点叠加在原始图像上。 |

### HRNet 姿态估计

| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/image_raw` | `sensor_msgs.msg.Image` | 从其他节点订阅图像 | 待处理的图像。 |
| `/pose_estimation_results` | `sensor_msgs.msg.Image` | 发布者 `hrnet_pose_estimation_node` | 发布带有姿态估计结果的图像，这些结果叠加在原始图像上。 |
| `/pose_estimation_points` | `geometry_msgs.msg.PolygonStamped` | 发布者 `hrnet_pose_estimation_node` | 结构化消息格式的 raw 关键点坐标。 |

Last Published: Nov 11, 2025

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