# QIR SDK 示例应用程序 QIR SDK 提供了各种示例应用程序。您可以使用 ROS2 获取设备 CPU 负载，利用 AI 功能进行手势检测，并执行机器人模拟。示例应用程序分为以下几种类别：AI、机器人和平台。 结合不同的示例，您可以实现各种功能。 ## QIR SDK 中的示例摘要 Note - 基础版本适用于需要纯上游和开源软件协议栈且不需要 Qualcomm 专有软件和电源/性能附加值的开发者。 - 自定义版本提供丰富的功能，包含 Qualcomm 的附加值，例如 SDK 和功耗性能改进。它适合那些在其产品中依赖 Qualcomm 增值软件和专有/下游软件的开发者。 - 某些示例需要特定的硬件外设。有关所需硬件，请参阅下表。 Warning 您从[下载预编译包](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#dl-prebuilt)下载的镜像为 `custom` 对应开发套件的版本。 ### AI 示例应用程序 > > > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen 2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 说明 | > | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | 基本配置 | Custom | 基本配置 | 说明 | > | [检测手部](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/hand_detection.html#hand-detection)


(`sample_hand_detection`) | N | N | N | Y | N | N | N | `sample_hand_detection` 是一个机器学习 pipeline，能够预测图像中手部的边界框和姿态的骨架。有关模型信息，请参阅 [MediaPipe-Hand-Detection](https://huggingface.co/qualcomm/MediaPipe-Hand-Detection)。 | > | [镜像分类](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/image_classification.html#resnet101)


(`sample_resnet101`) | N | N | N | Y | N | N | N | `sample_resnet101` 是一种机器学习模型，可以对 Imagenet 数据集中的图像进行分类。有关模型信息，请参阅 [ResNet101Quantized](https://aihub.qualcomm.com/iot/models/resnet101?searchTerm=resnet)。 | > | [估计图像深度](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/sample_depth_estimation.html#depth-estimation-sample)


(`sample_depth_estimation`) | N | N | N | Y | N | N | N | `sample_depth_estimation` 是一种机器学习模型，可以估计图像中每个像素的深度。有关模型信息，请参阅 [Depth Anything V2](https://aihub.qualcomm.com/iot/models/depth_anything_v2?searchTerm=depth&domain=Computer+Vision)。 | > | [检测人脸](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/sample_face_detection.html#sample-face-detection)


(`sample_face_detection`) | N | N | N | Y | N | N | N | `sample_face_detection` 是一种机器学习模型，可以检测图像中的人脸。有关模型信息，请参阅 [MediaPipe-Face-Detection](https://aihub.qualcomm.com/iot/models/mediapipe_face?searchTerm=Media)。 | > | [估计人体姿态](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/sample_hrnet_pose_estimation.html#hrnet-pose-estimate-sample)


(`sample_hrnet_pose_estimation`) | N | N | N | Y | N | N | N | `sample_hrnet_pose_estimation` 是一种机器学习模型，可以估计图像中人物的姿态。有关模型信息，请参阅 [HRNet-Pose-Estimation](https://aihub.qualcomm.com/iot/models/hrnet_pose?searchTerm=hrnet). | > | | | | | | | | | | ### 机器人示例应用程序 > > > Warning > > > 机器人示例应用程序需要主机和开发套件协同工作。 > > > > > > > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen 2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 说明 | > | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | 基本配置 | Custom | 基本配置 | 说明 | > | [在模拟器中控制 AMR](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/simulation_sample_amr_simple_motion.html#simulation-sample-amr-simple-motion-topic)


(`simulation_sample_amr_simple_motion`) | N | N | Y | Y | N | Y | N | `simulation_sample_amr_simple_motion` 是一个基于 Python 的 ROS 节点，用于控制模拟器内 QRB AMR 的简单运动。此示例允许您通过将 ROS 消息发布到 `/qrb_robot_base/cmd_vel` 主题来控制 QRB AMR 的运动。 | > | [启用 2D 激光雷达 SLAM](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/2d_lidar_slam.html#d-lidar-slam)


(`cartographer_ros`) | RPLIDAR A3M1 | Y | Y | N | N | N | N | 2D 激光雷达 SLAM 示例使用了 `Cartographer`，能够基于 2D 激光雷达传感器完成室内地图构建和定位。 | > | [启用人物追踪](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/followme.html#followme-topic)


(`follow-me`) | Gemini 335L | Y | Y | N | N | N | N | `follow-me` 是一款轻量级应用程序，使机器人能够实时追踪目标。 | > | [在模拟器中启用人物追踪](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/simulation_followme.html#simulation-followme-topic)


(`simulation_follow_me`) | N | N | Y | Y | N | N | N | `simulation_follow_me` 是一款 AMR，可实时检测、追踪和跟随移动的人。它集成了传感器模拟和运动控制，以跟踪模拟环境中的人类跟随行为。 | > | [在模拟器中启用拾取和放置功能](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/simulation_sample_pick_and_place.html#simulation-sample-pick-and-place-topic)


(`simulation_sample_pick_and_place`) | N | N | Y | Y | N | Y | N | `simulation_sample_pick_and_place` 是一个示例应用程序，演示了机械臂的拾取和放置操作。 | > | [在模拟器中体验远程助手](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/simulation_remote_assistant.html#simulation-remote-assistant-topic)


(`simulation_remote_assistant`) | N | N | Y | Y | N | N | N | `simulation_remote_assistant` 示例应用程序是一个 ROS 软件包，可在虚拟办公环境中使用 AMR 作为远程助手。 | > | | | | | | | | | | ### 平台示例应用程序 > > > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | 支持 RB3 Gen 2 机器视觉套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-9075 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 支持 IQ-8 Beta 评估套件 | 说明 | > | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | > | 示例应用程序 | 所需外围设备 | 需要移动机器人 | Custom | Custom | 基本配置 | Custom | 基本配置 | 说明 | > | [启用 Orbbec Gemini 335L](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/orbbec-camera_5_2_8.html#sample-orbbec-camera-topic)


(`orbbec_camera`) | Gemini 335L | N | Y | Y | N | N | N | `orbbec_camera` 示例应用程序使 Orbbec Gemini 相机 335L 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用 topic 生成 RGB 和深度信息。 | > | [启用基本 RPLIDAR 处理](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/rplidar-ros2_5_2_3.html#rplidar-ros2-topic)


(`rplidar-ros2`) | RPLIDAR A3M1 | N | Y | Y | N | Y | N | `rplidar-ros2` 示例应用程序使 RPLIDAR A3M1 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用 topic 生成 RGB 和深度信息。 | > | [发布 IMU 数据](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-imu_5_2_4.html#qrb-ros-imu-sample)


(`qrb_ros_imu`) | — | N | Y | N | N | N | N | (`qrb_ros_imu`) 示例应用程序使 IMU 能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用 topic 生成 RGB 和深度信息。 | > | [发布系统状态](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-system-monitor_5_2_6.html#qrb-ros-system-monitor-sample)


(`qrb_ros_system_monitor`) | — | N | Y | Y | Y | Y | Y | `qrb_ros_system_monitor` 示例应用程序使系统显示器能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用 topic 生成 RGB 和深度信息。 | > | [运行基本 OCR](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/ocr-service_5_2_7.html#ocr-service-sample)


(`ocr_service`) | — | N | Y | Y | N | Y | N | OCR-service 示例应用程序使 OCR 服务能够在 RGB 或深度模式下工作。此应用程序用 topic 生成 RGB 和深度信息。 | > | [运行 zero-copy 摄像头](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-camera.html#qrb-ros-camera-sample)


(`qrb_ros_camera`) | — | N | Y | N | N | N | N | `qrb_ros_camera` 实现了一个摄像头 ROS2 节点，当数据从摄像头服务器传出时，可实现 zero-copy 性能。 | > | [发布电池状态](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-battery.html#qrb-ros-battery)


(`qrb_ros_battery`) | — | N | Y | N | N | N | N | `qrb_ros_battery` 示例应用程序是一个从系统节点发布电池状态数据的软件包。 | > | [在 NV12 和 RGB888 之间转换](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-color-space-convert_5_2_9.html#qrb-ros-color-space-convert-sample)


(`qrb_ros_colorspace_convert`) | — | N | Y | Y | N | Y | N | `qrb_ros_colorspace_convert` 示例应用程序在 NV12 和 RGB888 格式之间进行转换。 | > | [桥接 ROS 和 GST](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/ros-gst-bridge.html#ros-gst-bridge-sample)


(`ros-gst-bridge`) | N | N | Y | Y | N | Y | N | `ros-gst-bridge` 是一种旨在促进 ROS 和 GStreamer 之间无缝集成的工具。 | > | [启用核心音频](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-audio-service.html#audio-service-node)


(`qrb_ros_audio_service`) | N | N | Y | Y | N | N | N | `qrb_ros_audio_service` 是一个 ROS 软件包，提供核心音频功能，作为 ROS 生态系统中音频功能（目前支持播放和录制）的主要接口。 | > | | | | | | | | | | - [运行示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/ai_sample.html) - [运行机器人示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/robotics_sample.html) - [运行平台示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/platform_sample.html) Last Published: Nov 11, 2025 [Previous Topic 开始使用 QIR SDK](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/quick_start.md) [Next Topic 运行示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/ai_sample.md) Source: [https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qirp_sdk_sample.html](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qirp_sdk_sample.html)