# 使用 `qrb_ros_audio_service` 启用核心音频 `qrb_ros_audio_service` 示例应用程序是一个 ROS 软件包，提供核心音频功能，作为 ROS 生态系统中音频功能（目前支持播放和录制）的主要接口。 Note 如需了解更多信息，请参阅 [qrb_ros_audio_service](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_audio_service) GitHub 代码仓库。 ## `qrb_ros_audio_service` 的 pipeline 下图展示了 pipeline。
node: audio_service
APP
客户端
service: audio_server
topic: qrb_audiodata
主题
外部应用程序
ROS 节点
 **图： `qrb_ros_audio_service` pipeline** ## `qrb_ros_audio_service` pipeline 中使用的 ROS 节点/服务 | ROS 节点 | 说明 | | --- | --- | | `/audio_service` | 此节点作为 `qrb_ros_audio_service` 的主要入口点，通过 ROS 服务请求提供音频播放和录制功能。 | | ROS 服务 | 类型 | 说明 | | --- | --- | --- | | `/audio_server` | `qrb_ros_audio_service_msgs::srv::AudioRequest` | 允许 ROS 应用程序发送音频播放和录制的服务请求。 | ## `qrb_ros_audio_service` pipeline 中使用的 ROS topic | ROS topic | 类型 | 说明 | | --- | --- | --- | | `/qrb_audiodata` | `qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData` | 用于流传输音频播放和录制。发布录制的实时 raw 音频数据，或允许订阅此节点的 raw 数据进行播放。您可以使用 `--topic_name` 参数修改主题名称。支持使用单独的主题进行播放和录制操作。 | ## 前提条件 已根据 [搭建运行示例应用程序的环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#setup-demo-qs) **设置设备**。 ## 运行开箱即用的 `qrb_ros_audio_service` 1. 在您的设备上启动三个命令行终端，并运行以下命令来搭建环境。 ssh root@[ip-addr] (ssh) export HOME=/home (ssh) source /usr/bin/ros_setup.sh && source /usr/share/qirp-setup.sh Copy to clipboard 2. 在第一个 SSH 终端中，使用 `ros2 launch` 命令运行音频服务包。 ros2 launch qrb_ros_audio_service audio_service.launch.py Copy to clipboard 3. 在第二个 SSH 终端中，运行 `qrb_ros_audio_common`。 ros2 launch qrb_ros_audio_common component.launch.py Copy to clipboard 4. 检查 pipewire 的默认设备。 1. 验证默认扬声器和手机麦克风的状态。 wpctl status Copy to clipboard Audio ├─ Devices: │ ├─ Sinks: │ \* 42. pal sink speaker ll [vol: 1.00] │ 44. pal sink speaker\_db [vol: 1.00] │ 46. pal sink headset\_ll [vol: 1.00] │ 47. pal sink headset\_db [vol: 1.00] │ ├─ Sources: │ \* 48. pal source handset mic [vol: 1.00] │ 50. pal source headset mic [vol: 1.00] 2. 如果未设置默认扬声器或手机麦克风，请使用 `wpctl set-default ` 设置默认设备。 # Set the default speaker wpctl set-default 42 # Set the default handset mic wpctl set-default 48 Copy to clipboard 5. 在第三个 SSH 终端中，根据下表使用 ROS 命令或 Python 脚本运行测试用例。 Note 对于所有分步测试用例，`stream_handle` 表示当命令为 `create` 时音频服务创建的流。音频服务创建流后，该命令会在第三个 SSH 终端中打印 `stream_handle` 的值。 > > > - 对于 ROS 命令，您将看到以下输出： > > > > > > > > > `stream_handle=<***>` > - 对于 Python 脚本，您将看到以下输出： > > > > > > > > > `command create success 1 stream_handle <***>.` > > > > 使用以下方式下载 Python 脚本 > > > > > > > > > wget https://raw.githubusercontent.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_audio_service/main/tests/audio_service_test.py > > Copy to clipboard > > > 表：音频服务命令 > > > | 用例名称 | 说明 | ROS 命令/Python 脚本 | > | --- | --- | --- | > | 一键播放 | 使用一键命令开始播放。扬声器输出音频。支持 WAV 文件格式。将音乐文件放置在设备路径上，例如，`/tmp/music.wav`。 | Tab ROS 命令
Tab Python 脚本

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "play",
source: "/tmp/music.wav",
volume: 100,
}"
Copy to clipboard

python3 audio_service_test.py --mode='one-touch' --source='/tmp/music.wav' --volume=100``
Copy to clipboard | > | 分步播放 | 使用分步命令开始播放。扬声器输出音频。支持 WAV 文件格式。 | Tab ROS 命令
Tab Python 脚本

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
type: "playback",
command: "create",
source: "/tmp/music.wav",
volume: 100,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "start",
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "mute",
mute: true,
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "mute",
mute: false,
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "stop",
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "release",
stream_handle: ,
}"
Copy to clipboard

python3 audio_service_test.py --type='playback' --source='/tmp/music.wav' --volume=100
python3 audio_service_test.py --set-mute --mute=True --stream_handle=
python3 audio_service_test.py --set-mute --mute=False --stream_handle=
Copy to clipboard | > | 流传输播放 | 创建并启动流传输播放。它从 `loopback` 主题订阅音频 PCM 数据。音频数据应填充 `qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData`。 | Tab ROS 命令
Tab Python 脚本

启动分步流传输播放：


ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
audio_info: {
channels: 1,
sample_rate: 16000,
sample_format: 16,
},
type: "playback",
command: "create",
volume: 100,
topic_name: "loopback",
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "start",
stream_handle: ,
}"
Copy to clipboard


启动一键流传输播放：


ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
audio_info: {
channels: 1,
sample_rate: 16000,
sample_format: 16,
},
command: "play",
volume: 100,
topic_name: "loopback",
}"
Copy to clipboard

启动分步流传输播放：


python3 audio_service_test.py --type='playback' --channels=1 --sample_rate=16000 --sample_format=16 --pub_pcm=True --volume=100 --topic_name='loopback'
Copy to clipboard


启动一键流传输播放：


python3 audio_service_test.py --mode='one-touch' --channels=1 --sample_rate=16000 --sample_format=16 --pub_pcm=True --volume=100 --topic_name='loopback'
Copy to clipboard | > | 分步录制 | 使用默认输入设备通过分步命令进行录音，并将音频数据写入 `/tmp/rec.wav` 文件。 | Tab ROS 命令
Tab Python 脚本

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
audio_info: {
channels: 1,
sample_rate: 16000,
sample_format: 16,
},
type: "record",
command: "create",
source: "/tmp/rec.wav",
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "start",
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "stop",
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "release",
stream_handle: ,
}"
Copy to clipboard

python3 audio_service_test.py --type='record' --source='/tmp/rec.wav' --channels=1 --sample_rate=16000 --sample_format=16
Copy to clipboard | > | 发布录制数据 |

  • 将录制数据发布到主题（默认主题名称：qrb_audiodata。您可以使用 topic_name 指定另一个名称）。


  • 音频数据将填充 qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData。


| Tab ROS 命令
Tab Python 脚本

将录制数据发布到主题（默认主题名称为“`qrb_audiodata`”，但可以使用 `topic_name` 指定）：


ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
audio_info: {
channels: 1,
sample_rate: 16000,
sample_format: 16,
},
type: "record",
command: "create",
pub_pcm: true,
topic_name: "loopback",
}"
Copy to clipboard


或者，将录制数据发布到 `/qrb_audiodata`。同时，将其保存到文件：


ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
audio_info: {
channels: 1,
sample_rate: 16000,
sample_format: 16,
},
type: "record",
command: "create",
pub_pcm: true,
source: "/tmp/rec.wav",
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{command: "start",
stream_handle: ,
}"

ros2 topic echo /qrb_audiodata

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "stop",
stream_handle: ,
}"

ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{
command: "release",
stream_handle: ,
}"
Copy to clipboard

将录制数据发布到主题（默认主题名称为“`qrb_audiodata`”，但可以使用 `topic_name` 指定）：


python3 audio_service_test.py --type='record' --channels=1 --sample_rate=16000 --sample_format=16 --pub_pcm=True
Copy to clipboard


或者，将录制数据发布到 `/qrb_audiodata`。同时，将其保存到文件：


python3 audio_service_test.py --type='record' --source='/tmp/rec.wav' --channels=1 --sample_rate=16000 --sample_format=16 --pub_pcm=True
Copy to clipboard | Last Published: Nov 11, 2025 [Previous Topic 使用](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/ros-gst-bridge.md) [Next Topic 使用 QIR SDK 开发应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/develop_application_with_qirp_sdk.md)