# 使用 `qrb_ros_battery` 发布电池状态
`qrb_ros_battery` 示例应用程序是一个从系统节点发布电池状态数据的软件包。
此软件包通过 DBus 与电池服务通信。而电池服务通过访问 `sys` 节点获取当前电池状态。
## `qrb_ros_battery` 的 pipeline 流
**图： `qrb_ros_battery` pipeline**
## `qrb_ros_battery` pipeline 中使用的 ROS 节点
| ROS 节点 | 说明 |
| --- | --- |
| Battery
Copy to clipboard | 发布电池信息。 |
## `qrb_ros_battery` pipeline 中使用的 ROS topic
| ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/battery_status` | `sensor_msgs::msg::BatteryState` | 发布者 `Battery` | 发布电池状态。 |
## 前提条件
已根据 [搭建运行示例应用程序的环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#setup-demo-qs) **设置设备**。
## 运行开箱即用的 `qrb_ros_battery`
**步骤**
1. 在终端 1 中，运行电池 ROS 节点。
>
>
> ssh root@[ip-addr]
> (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
> (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx (Value range of ``ROS_DOMAIN_ID``: [0, 232])
> (ssh) ros2 run qrb_ros_battery battery_node
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2. 在终端 2 中，获取电池信息。
>
>
> ssh root@[ip-addr]
> (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
> (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx
> (ssh) ros2 topic echo /battery_stats
> Copy to clipboard
## 编译并运行 `qrb_ros_battery`
**步骤**
1. 在主机上，编译 QIR SDK 提供的 `qrb_ros_battery`。
cd
source setup.sh
cd qirp-samples/platform/qrb_ros_battery
colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS}
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2. 将 `qrb_ros_battery` 推送至设备。
cd qirp-samples/platform/platform/qrb_ros_battery/install
tar czvf qrb_ros_battery.tar.gz lib share include
scp qrb_ros_battery.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
ssh root@[ip-addr]
(ssh) mount -o remount,rw /usr
(ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_battery.tar.gz -C /usr/
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3. 按照 [运行开箱即用的 qrb\_ros\_battery](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/qrb-ros-battery.html#case1-ros-battery) 中的步骤在设备上运行 `qrb_ros_battery`。
Last Published: Nov 11, 2025
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使用](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/qrb-ros-camera.md) [Next Topic
使用](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/qrb-ros-color-space-convert_5_2_9.md)