# 使用 `qrb_ros_system_monitor` 发布系统状态 `qrb_ros_system_monitor` 示例应用程序包含了多个 ROS 节点，每个节点发布了不同的系统状态信息，例如 CPU 负载、内存用量和磁盘空间。 ## `qrb_ros_system_monitor` 的 pipeline 该图显示了使用 `sysfs` 节点和一些系统标准命令工具收集系统信息，然后再通过 ROS 消息发布这些数据的 pipeline。 **图： `qrb_ros_system_monitor` pipeline** ## `qrb_ros_system_monitor` pipeline 中使用的 ROS 节点 | ROS 节点 | 说明 | | --- | --- | | CpuMonitor
Copy to clipboard | 发布 CPU 负载信息。 | | MemoryMonitor
Copy to clipboard | 发布内存使用信息。 | | DiskMonitor
Copy to clipboard | 发布磁盘空间信息。 | | SwapMonitor
Copy to clipboard | 发布交换空间信息。 | | TemperatureMonitor
Copy to clipboard | 发布 CPU 温度。 | | BatteryMonitor
Copy to clipboard | 发布电池信息。 | | SystemInfoServer
Copy to clipboard | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 | ## `qrb_ros_system_monitor` pipeline 中使用的 ROS topic | ROS topic | 消息类型 | 发布/订阅者 | 说明 | | --- | --- | --- | --- | | `/cpu` | `qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor` | 发布者 `CpuMonitor` | 发布 CPU 负载信息。 | | `/memory` | `qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor` | 发布者 `MemoryMonitor` | 发布内存使用信息。 | | `/disk` | `qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor` | 发布者 `DiskMonitor` | 发布磁盘空间信息。 | | `/swap` | `qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor` | 发布者 `SwapMonitor` | 发布交换空间信息。 | | `/temperature` | `qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor` | 发布者 `TemperatureMonitor` | 发布 CPU 温度。 | | `/battery` | `qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor` | 发布者 `BatteryMonitor` | 发布电池信息。 | | `/system_info_server` | `qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer` | 发布者 `SystemInfoServer` | 发布静态系统信息，例如 CPU 数量。 | ## 前提条件已根据 [搭建运行示例应用程序的环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#setup-demo-qs) **设置设备**。 ## 运行开箱即用的 `qrb_ros_system_monitor` **步骤** 1. 启动两个终端，在每个终端运行以下命令，以在设备上搭建 QIR SDK 和 ROS2 环境。 `ROS_DOMAIN_ID` 的取值范围为：[0, 232] ssh root@[ip-addr] (ssh) mount -o remount,rw /usr (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx Copy to clipboard 2. 在终端窗口 1 中，运行系统监视器 ROS 节点。 (ssh) ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor Copy to clipboard 3. 在终端窗口 2 中，使用 ROS topic 检查系统信息。 (ssh) ros2 topic echo /cpu Copy to clipboard ## 编译并运行 `qrb_ros_system_monitor` **步骤** 1. 在主机上，编译 QIR SDK 提供的 `qrb_ros_system_monitor`。 cd source setup.sh cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS} Copy to clipboard 2. 将 `qrb_ros_system_monitor` 推送至设备。 Note 确保设备上已安装 QIR SDK。 cd qirp-samples/platform/qrb_ros_system_monitor/install tar czvf qrb_ros_system_monitor.tar.gz include lib share scp qrb_ros_system_monitor.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/ ssh root@[ip-addr] (ssh) mount -o remount,rw /usr (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_system_monitor.tar.gz -C /usr/ Copy to clipboard 3. 启动两个终端，在每个终端运行以下命令，以在设备上搭建 QIR SDK 和 ROS2 环境。 `ROS_DOMAIN_ID` 的取值范围为：[0, 232] ssh root@[ip-addr] (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=xx Copy to clipboard 4. 在终端窗口 1，运行系统监视器 ROS 节点。 (ssh) ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor Copy to clipboard 5. 在终端窗口 2，获取系统信息。 (ssh) ros2 topic echo /cpu (ssh) ros2 topic echo /memory Copy to clipboard ## 局限性 `sysfs` 节点和 Linux 标准命令行工具收集系统信息值。因此，如果 `sysfs` 路径发生变化或命令行工具的输出格式发生变化，这些 ROS 节点可能无法按预期工作。 Last Published: Nov 11, 2025 [Previous Topic 使用](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/qrb-ros-imu_5_2_4.md) [Next Topic 使用](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/ocr-service_5_2_7.md)