# 使用 `simulation_sample_amr_simple_motion` 在模拟器中控制 AMR
`simulation_sample_amr_simple_motion` 是一个模拟示例应用程序，使用基于 Python 的 ROS 节点来控制模拟器中 QRB 自主移动机器人 (AMR) 的运动。
[QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation) 软件包提供了模拟环境。它允许您通过将 ROS 消息发布到 `/qrb_robot_base/cmd_vel` 主题来控制 QRB AMR 的运动。
Note
如需了解更多信息，请参阅 [simulation_sample_amr_simple_motion](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_samples/tree/main/robotics/simulation_sample_amr_simple_motion) GitHub。
## `simulation_sample_amr_simple_motion` 的 pipeline 流
## `simulation_sample_amr_simple_motion` pipeline 中使用的 ROS 节点
| ROS 节点 | 说明 |
| --- | --- |
| `qrb_ros_simulation` | `qrb ros simulation` 是一个 ROS 软件包，用于搭建 Qualcomm 机器人模拟环境。有关详细信息，请参阅 [QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation)。 |
## `simulation_sample_amr_simple_motion` pipeline 中使用的 ROS topic
| ROS Topic | 类型 | 发布方 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `/qrb_robot_base/cmd_vel` | `geometry_msgs::msg::Twist` | `simulation_sample_amr_simple_motion` | 机器人运动的速度命令 |
## 前提条件
已在 [搭建运行示例应用程序的环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#setup-demo-qs) 中完成以下设置（跳过**设置主机 docker** 的设置）。
- 设置设备
- 设置主机
### 搭建模拟环境
1. 在您的主机上，按照 [QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation) 的 **README** 完成以下步骤，构建 Qualcomm 机器人模拟环境。确保设备和主机位于同一本地网络，并且可以通过 ROS 通信方式相互通信。
1. 在 Ubuntu24.04 主机或者 Docker 上搭建开发环境。
2. 编译源代码。
2. 在主机上运行 QRB Robot Base AMR。
# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py namespace:=qrb_robot_base enable_laser:=false
Copy to clipboard
## 运行开箱即用的 `simulation_sample_amr_simple_motion`
在开发套件中，运行以下命令：
>
>
> # setup runtime environment
> (ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
>
> # Set the ROS_DOMAIN_ID
> (ssh) export ROS_DOMAIN_ID=123
>
> ros2 run simulation_sample_amr_simple_motion simple_motion
> Copy to clipboard
**结果**
如果 ROS 节点启动成功，则会出现以 `=== AMR Simple Motion Control Usage: ===` 开头的日志。
然后，您可以在主机上的模拟器中输入运动控制命令并检查 QRB AMR 的运动状态。
## 编译并运行 `simulation_sample_amr_simple_motion`
1. 在主机的终端中，运行以下命令：
>
>
> Note
>
> - ``：QIR SDK 版本，请参阅 [QIR SDK 2.0 Release Notes](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70022-260)。
> - ``：解压 QIR SDK 的路径。
>
> 1. 编译示例应用程序项目。
>
>
>
> >
> >
> > # Set up the QIR SDK environment
> > cd /target/qcs6490-rb3gen2-vision-kit/qirpsdk_artifacts/qcs6490-rb3gen2-vision-kit
> > tar -zxf qirp-sdk_.tar.gz
> > cd /qirp-sdk
> > source setup.sh
> >
> > # build sample
> > cd /qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_amr_simple_motion
> > colcon build
> > Copy to clipboard
> 2. 打包示例应用程序并将其推送至设备。
>
>
>
> >
> >
> > # package and push build result of sample
> > cd /qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_amr_simple_motion/install/simulation_sample_amr_simple_motion
> > tar -czf simulation_sample_amr_simple_motion.tar.gz lib share
> > scp simulation_sample_amr_simple_motion.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
> > Copy to clipboard
2. 在开发套件中，运行以下命令：
>
>
> 1. 安装示例应用程序。
>
>
>
> >
> >
> > # Remount the /usr directory with read-write permissions
> > (ssh) mount -o remount rw /usr
> >
> > # Install sample package
> > (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/simulation_sample_amr_simple_motion.tar.gz -C /usr/
> > Copy to clipboard
> 2. 按照 [运行开箱即用的 simulation\_sample\_amr\_simple\_motion](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/simulation_sample_amr_simple_motion.html#run-amr-simple-motion) 中的步骤运行示例应用程序。
Last Published: Nov 11, 2025
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运行机器人示例应用程序](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/robotics_sample.md) [Next Topic
使用](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/80-70022-265Y/topics/2d_lidar_slam.md)