# 使用 `simulation_sample_pick_and_place` 在模拟器中启用拾取和放置功能
此拾取和放置模拟示例应用程序使用基于 C++ 的机器人操作 ROS 2 节点 `simulation_sample_pick_and_place` 来演示自主拾取和放置操作，使用 `MoveIt2` 进行运动规划，使用 `Gazebo` 进行物理模拟。
Note
如需了解更多信息，请参阅 GitHub 上的 [simulation_sample_pick_and_place](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_samples/tree/jazzy-rel/robotics/simulation_sample_pick_and_place)。
## `simulation_sample_pick_and_place` 的 pipeline 流
## `simulation_sample_pick_and_place` pipeline 中使用的 ROS 节点
| ROS 节点 | 说明 |
| --- | --- |
| `qrb_ros_simulation` | 一个 ROS 软件包，用于搭建 Qualcomm 机器人模拟环境。有关详细信息，请参阅 [QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation)。 |
| `simulation_sample_pick_and_place` | 拾取和放置源代码。 |
| `moveit_ros_move_group` | 一个 ROS 软件包，提供了 MoveIt ROS MoveGroup 接口。有关详细信息，请参阅 [MoveIt MoveGroup](https://moveit.picknik.ai/humble/doc/examples/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html)。 |
## `simulation_sample_pick_and_place` pipeline 中使用的 ROS topic
| ROS Topic | 类型 | 说明 |
| --- | --- | --- |
| `/joint_states` | `sensor_msgs/msg/JointState` | 所有机器人关节控制信息的实时数据。 |
| `/hand_controller/controller_state` | `control_msgs.msg.ControllerState` | 抓取器控制器的当前状态和运行信息。 |
| `/rm_group_controller/controller_state` | `control_msgs.msg.ControllerState` | 机械臂控制器的当前状态和运行信息。 |
| `/robot_description` | `std_msgs.msg.String` | URDF 机器人描述（XML 格式），用于机器人建模与可视化。 |
| `/robot_description_semantic` | `std_msgs.msg.String` | SRDF 语义机器人描述，用于 MoveIt 规划与配置。 |
## 前提条件
已在 [搭建运行示例应用程序的环境](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/quick_start.html#setup-demo-qs) 中完成以下设置。
- 设置设备
- 设置主机 Docker 程序
### 搭建模拟环境
1. 在您的主机上，按照 [QRB ROS Simulation](https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation) 的 **README** 完成以下步骤，构建 Qualcomm 机器人模拟环境。确保设备和主机位于同一本地网络，并且可以通过 ROS 通信方式相互通信。
1. 在 Ubuntu24.04 主机或者 Docker 上搭建开发环境。
2. 编译源代码。
2. 在主机上运行 `qrb ros simulation`。
打开终端，运行以下命令启动 `Gazebo` 模拟环境：
# Set the ROS_DOMAIN_ID
(ssh) source install/setup.sh
(ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
(ssh) ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper.launch.py world_model:=warehouse initial_x:=2.2 initial_y:=-2 initial_z:=1.025 initial_yaw:=3.14159 initial_pitch:=0.0 initial_roll:=0.0 use_sim_time:=true
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3. 选择 `Gazebo` 中的 `Play` 按钮开始模拟，然后打开另一个终端并运行以下命令启动控制器管理器：
# Set the ROS_DOMAIN_ID
(ssh) source install/setup.sh
(ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
(ssh) ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_rml_63_gripper_load_controller.launch.py
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## 运行开箱即用的 `simulation_sample_pick_and_place`
1. 在开发套件上，打开一个终端并运行以下命令启动 `moveit` ROS 移动组：
# setup runtime environment
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
# Set the ROS_DOMAIN_ID
(ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
(ssh) ros2 launch simulation_sample_pick_and_place simulation_sample_pick_and_place.launch.py
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如果 ROS 节点启动成功，则会出现以 `[move_group-1] You can start planning now!` 开头的日志。
2. 打开另一个终端并运行以下命令启动拾取和放置示例应用程序：
# setup runtime environment
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh
# Set the ROS_DOMAIN_ID
(ssh) export ROS_DOMAIN_ID=55
(ssh) ros2 run simulation_sample_pick_and_place qrb_ros_arm_pick_place
Copy to clipboard
**结果**
如果 ROS 节点启动成功，您可以在 Gazebo 中看到机械臂执行拾取和放置操作。
## 编译并运行 `simulation_sample_pick_and_place`
1. 在主机的终端中，运行以下命令：
>
>
> Note
>
> - ``：QIR SDK 版本，请参阅 [QIR SDK 2.0 Release Notes](https://docs.qualcomm.com/bundle/publicresource/topics/80-70022-260)。
> - ``：解压 QIR SDK 的路径。
>
> 1. 编译示例应用程序项目。
>
>
>
> >
> >
> > # Set up the QIR SDK environment
> > (ssh) tar -zxf qirp-sdk_.tar.gz
> > (ssh) cd /qirp-sdk
> > (ssh) source setup.sh
> >
> > # build sample
> > (ssh) cd /qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_pick_and_place
> > (ssh) chmod +x scripts/build.sh
> > (ssh) bash scripts/build.sh
> > Copy to clipboard
> 2. 打包示例应用程序并将其推送至设备。
>
>
>
> >
> >
> > # package and push build result of sample
> > (ssh) cd /qirp-sdk/qirp-samples/robotics/simulation_sample_pick_and_place/install
> > (ssh) tar -czf simulation_sample_pick_and_place.tar.gz lib share
> > (ssh) scp simulation_sample_pick_and_place.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
> > Copy to clipboard
2. 在开发套件中，运行以下命令：
>
>
> 1. 安装示例应用程序。
>
>
>
> >
> >
> > # Remount the /usr directory with read-write permissions
> > (ssh) mount -o remount rw /usr
> >
> > # Install sample package
> > (ssh) tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/simulation_sample_pick_and_place.tar.gz -C /usr/
> > Copy to clipboard
> 2. 按照 [运行开箱即用的 simulation\_sample\_pick\_and\_place](https://docs.qualcomm.com/doc/80-70022-265Y/topic/simulation_sample_pick_and_place.html#run-pick-and-place) 中的步骤运行示例应用程序。
Last Published: Nov 11, 2025
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